每个 TLV 都有一个固定的标头(8 字节),后跟一个特定于 TLV 的有效载荷(请参阅图 2-6)。
目前支持三个 TLV,如下所示:
- 点云 TLV
- 类型 = POINT_CLOUD_2D
- 长度 = sizeof (tlvHeaderStruct) + sizeof (pointStruct2D) × numberOfPoints
- 目标列表 TLV
- 类型 = TARGET_LIST
- – 长度 = sizeof (tlvHeaderStruct) + sizeof (targetStruct) × numberOfTargets
注: 在第 N 个帧中接收到的目标索引 TLV 对第 (N–1) 个帧中的点云进行索引。
- 目标索引 TLV
- 类型 = TARGET_INDEX
- 长度 = sizeof (tlvHeaderStruct) + numberOfPoints
- 有效载荷是一个字节数组,每个字节代表一个跟踪 ID
注: 跟踪 ID 是一个字节。支持的值为 0 到 249。保留的值为 250 到 255。