ZHCU481E october   2022  – july 2023

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 关键系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 重点产品
      1. 2.2.1 C2000 实时 MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 设计注意事项
      1. 2.3.1 Tamagawa T-Format 协议
      2. 2.3.2 C2000 T-Format 编码器接口概述
      3. 2.3.3 TIDM-1011 板实现
      4. 2.3.4 MCU 资源要求
      5. 2.3.5 特定于器件的资源使用情况
        1. 2.3.5.1 CRC 计算
        2. 2.3.5.2 输入、输出信号和 CLB 逻辑块
      6. 2.3.6 CLB T-Format 实现详细信息
        1. 2.3.6.1 事务波形
          1. 2.3.6.1.1 IDLE 状态
          2. 2.3.6.1.2 TRANSMIT_DATA 状态
          3. 2.3.6.1.3 WAIT_FOR_START 状态
          4. 2.3.6.1.4 RECEIVE_DATA 状态
        2. 2.3.6.2 通信逻辑块设计
        3. 2.3.6.3 逻辑视图
      7. 2.3.7 CLB 接收数据 CRC 实现
      8. 2.3.8 PM T-Format 编码器接口库
        1. 2.3.8.1 PM T-Format 参考设计命令
        2. 2.3.8.2 PM T-Format 参考设计中支持的函数
  9. 3硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 3.1 硬件
      1. 3.1.1 TIDM-1011 跳线配置
    2. 3.2 软件
      1. 3.2.1 C2000 驱动程序库 (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 可配置逻辑块工具
      4. 3.2.4 安装 Code Composer Studio™ 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK
      5. 3.2.5 查找参考软件
    3. 3.3 测试和结果
      1. 3.3.1 硬件配置
      2. 3.3.2 构建和加载项目
      3. 3.3.3 运行代码
      4. 3.3.4 电缆长度验证
      5. 3.3.5 基准测试
      6. 3.3.6 疑难解答
  10. 4设计文件
  11. 5相关文档
    1. 5.1 商标
  12. 6术语
  13. 7关于作者
  14. 8修订历史记录

3.3.5 基准测试

表 3-5 列出了从 RAM 执行 T-Format 库函数所需的 C28x CPU 周期。此数据使用以下方法收集：

  • C2000 Codegen Tools V22.6.0.LTS
  • float_support: fpu32
  • tmu_support: tmu0
  • fp_mode: relaxed
  • abi: eabi

表 3-5 周期数基准测试
周期：-O2 -mf2
功能 CRC 计算(1) TX CRC 由 VCRC 计算得出(2)
RX CRC 由 CLB 计算得出(3)		 TX 和 RX CRC 都由
C28x 查找表计算得出(4)
setupCommandReadEEPROM 发送 266 264
setupCommandWriteEEPROM 发送 280 291
setupCommandReadoutOrReset 不适用 231 222
spiRxISR 不适用 418 418
startOperation 不适用 19 14
receiveDataID0_1_7_8_C 接收 41 118
receiveDataID2 接收 35 81
receiveDataID3 接收 64 218
receiveDataID6 接收 57 101
receiveDataIDC 接收 53 97
updateEncoderID 不适用 1 1
updatePositionsOrTurns 不适用 18 18
(1) 所示函数计算发送数据 CRC 或接收数据 CRC。“不适用”表示该函数不需要 CRC 计算。
(2) C28x CPU 的 VCRC 扩展计算发送数据 CRC。
(3) CLB 在响应传入时计算接收到的数据 CRC。此方法使用额外的 CLB 逻辑块并需要 CLB 类型 2 或更高版本。
(4) 发送和接收 CRC 均由 C28x 使用查找表进行计算。

表 3-6 列出了与每个库源文件相对应的 16 位字代码大小。C28x 查找表占用 256 个字的 RAM 或闪存，此表中并未反映。

表 3-6 16 位字的代码大小
代码大小：-O2 -mf2
源文件 TX CRC：VCRC
RX CRC：CLB		 TX 和 RX CRC：
C28x 查找表
pm_tformat_source 936 923
clb_config 480 246
pm_tformat_crc 26 148
pm_tformat_crc_vcrc 14 不适用