ZHCU481E october   2022  – july 2023

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 关键系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 重点产品
      1. 2.2.1 C2000 实时 MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 设计注意事项
      1. 2.3.1 Tamagawa T-Format 协议
      2. 2.3.2 C2000 T-Format 编码器接口概述
      3. 2.3.3 TIDM-1011 板实现
      4. 2.3.4 MCU 资源要求
      5. 2.3.5 特定于器件的资源使用情况
        1. 2.3.5.1 CRC 计算
        2. 2.3.5.2 输入、输出信号和 CLB 逻辑块
      6. 2.3.6 CLB T-Format 实现详细信息
        1. 2.3.6.1 事务波形
          1. 2.3.6.1.1 IDLE 状态
          2. 2.3.6.1.2 TRANSMIT_DATA 状态
          3. 2.3.6.1.3 WAIT_FOR_START 状态
          4. 2.3.6.1.4 RECEIVE_DATA 状态
        2. 2.3.6.2 通信逻辑块设计
        3. 2.3.6.3 逻辑视图
      7. 2.3.7 CLB 接收数据 CRC 实现
      8. 2.3.8 PM T-Format 编码器接口库
        1. 2.3.8.1 PM T-Format 参考设计命令
        2. 2.3.8.2 PM T-Format 参考设计中支持的函数
  9. 3硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 3.1 硬件
      1. 3.1.1 TIDM-1011 跳线配置
    2. 3.2 软件
      1. 3.2.1 C2000 驱动程序库 (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 可配置逻辑块工具
      4. 3.2.4 安装 Code Composer Studio™ 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK
      5. 3.2.5 查找参考软件
    3. 3.3 测试和结果
      1. 3.3.1 硬件配置
      2. 3.3.2 构建和加载项目
      3. 3.3.3 运行代码
      4. 3.3.4 电缆长度验证
      5. 3.3.5 基准测试
      6. 3.3.6 疑难解答
  10. 4设计文件
  11. 5相关文档
    1. 5.1 商标
  12. 6术语
  13. 7关于作者
  14. 8修订历史记录
2.3.6.1.4 RECEIVE_DATA 状态

参阅：图 2-2，标记 (4)。

在 ENCODER_RESPONSE 的下降沿，FRAME_STATE 从 WAIT_FOR_START 转换为 RECEIVE_DATA。

参阅：图 2-2，标记 (5)。

在 RECEIVE_DATA 期间，SPI 接收来自编码器的响应。响应的大小（时钟数）取决于 TRANSMIT_DATA 期间发送的特定请求。在命令设置期间，C28x 配置了所需时钟的数量。要接收响应，请按照以下步骤操作：

  • CLB 会将 CLB_SPI_CLK 与响应对齐。在时钟的上升沿对响应进行采样。通过复位控制时钟边沿位置的计数器，在响应的每个边沿上重复对齐。
  • CLOCK 信号会重新连接到 CLB_SPI_CLK。
  • 时钟计数 (COUNTER_1) match2 由 HLC 调整。读取当前计数，增加接收响应所需的时钟数，然后写回。
  • 在 RX FIFO 已满后，SPI 会中断 C28x 以指示已接收到响应。C28x 会调用特定的 receiveData 函数来解压缩数据。

参阅：图 2-2，标记 (6)。

当达到接收响应所需的时钟数时，CLOCK_COUNT_COMPLETE 信号会被拉高。CLB 会将 FRAME_STATE 返回到 IDLE。

与编码器的每个事务都会重复此模式。