ZHCU481E october   2022  – july 2023

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 关键系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 重点产品
      1. 2.2.1 C2000 实时 MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 设计注意事项
      1. 2.3.1 Tamagawa T-Format 协议
      2. 2.3.2 C2000 T-Format 编码器接口概述
      3. 2.3.3 TIDM-1011 板实现
      4. 2.3.4 MCU 资源要求
      5. 2.3.5 特定于器件的资源使用情况
        1. 2.3.5.1 CRC 计算
        2. 2.3.5.2 输入、输出信号和 CLB 逻辑块
      6. 2.3.6 CLB T-Format 实现详细信息
        1. 2.3.6.1 事务波形
          1. 2.3.6.1.1 IDLE 状态
          2. 2.3.6.1.2 TRANSMIT_DATA 状态
          3. 2.3.6.1.3 WAIT_FOR_START 状态
          4. 2.3.6.1.4 RECEIVE_DATA 状态
        2. 2.3.6.2 通信逻辑块设计
        3. 2.3.6.3 逻辑视图
      7. 2.3.7 CLB 接收数据 CRC 实现
      8. 2.3.8 PM T-Format 编码器接口库
        1. 2.3.8.1 PM T-Format 参考设计命令
        2. 2.3.8.2 PM T-Format 参考设计中支持的函数
  9. 3硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 3.1 硬件
      1. 3.1.1 TIDM-1011 跳线配置
    2. 3.2 软件
      1. 3.2.1 C2000 驱动程序库 (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 可配置逻辑块工具
      4. 3.2.4 安装 Code Composer Studio™ 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK
      5. 3.2.5 查找参考软件
    3. 3.3 测试和结果
      1. 3.3.1 硬件配置
      2. 3.3.2 构建和加载项目
      3. 3.3.3 运行代码
      4. 3.3.4 电缆长度验证
      5. 3.3.5 基准测试
      6. 3.3.6 疑难解答
  10. 4设计文件
  11. 5相关文档
    1. 5.1 商标
  12. 6术语
  13. 7关于作者
  14. 8修订历史记录

3.3.3 运行代码

T-Format 系统解决方案是仅用于通信的演示。该演示会发送命令，接收响应并检查错误。对于每个 T-Format 命令，都会重复此模式。在运行演示时，您可以使用逻辑分析仪或示波器来监控 MCU 的输出信号。图 3-7 和图 3-8 展示了数据 ID 2 和数据 ID D 的示例事务。

GUID-20221011-SS0I-KVFT-TTSX-0LHQS7QTLNTZ-low.png图 3-7 数据 ID 2 波形
GUID-20221011-SS0I-FNS9-SFNB-D4G5PQQRK814-low.png图 3-8 数据 ID D 波形
注： 只有 F2837xD 需要在 CLB 生成的 SPI 时钟和 SPICLK 引脚之间进行外部连接。其他器件在 CLB 和 SPICLK 之间具有内部连接。对于具有内部连接的器件，SPICLK 也可引出至一个引脚进行监控。节 2.3.5.2 中的器件输入/输出图展示了 SPI CLK 的测试连接。

检查波形：

  1. 根据 T-Format 规范的要求，SPI CLK 频率为 2.5MHz。
  2. 请求中的 ControlField 与响应中的 ControlField 相匹配。例如，在数据 ID2 中，ControlField 为 0x49。示例软件会检查此匹配情况，如果出现错误，则会停止。
  3. 响应中的字段数会根据请求而预期的。
  4. 响应中的 CRCField（最后一个字段）对于接收到的数据是正确的。示例软件会检查这一点，如果出现错误，则会停止。
  5. 根据编码器的规格验证编码器 ID。
  6. 尝试不同的电缆长度（最长 100m），并观察波形的变化。只有请求和响应之间的时间应该改变。

手动转动电机或编码器的轴：

  1. 沿一个方向转动轴。请注意 watch window 中的位置和匝数变化。
  2. 向相反方向转动轴。观察位置并向相反方向转动。