ZHCU480A April   2018  – November 2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 主要产品
      1. 2.2.1 C2000 实时 MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 设计注意事项
      1. 2.3.1 BiSS-C 协议
        1. 2.3.1.1 线路延迟补偿
        2. 2.3.1.2 编码器处理时间请求
        3. 2.3.1.3 控制通信
      2. 2.3.2 C2000 BiSS-C 编码器接口概述
      3. 2.3.3 TIDM-1010 板实现
      4. 2.3.4 MCU 资源要求
        1. 2.3.4.1 输入、输出信号和 CLB 逻辑块
      5. 2.3.5 CLB BiSS-C 实现详细信息
        1. 2.3.5.1 事务波形
        2. 2.3.5.2 FRAME_STATE 生成
        3. 2.3.5.3 CLB_SPI_CLOCK 生成
        4. 2.3.5.4 ENCODER_CLOCK (MA) 生成
      6. 2.3.6 PM BiSS-C 接口库
        1. 2.3.6.1 PM BiSS-C 库函数
  9. 3硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 3.1 硬件
      1. 3.1.1 TIDM-1010 跳线配置
    2. 3.2 软件
      1. 3.2.1 C2000 驱动程序库 (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 可配置逻辑块工具
      4. 3.2.4 安装 Code Composer Studio™ 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK
      5. 3.2.5 查找参考软件
    3. 3.3 测试和结果
      1. 3.3.1 硬件配置
      2. 3.3.2 构建和加载工程
      3. 3.3.3 运行示例代码
      4. 3.3.4 编码器测试
      5. 3.3.5 基准测试
      6. 3.3.6 故障排除
  10. 4设计文件
  11. 5软件文件
  12. 6相关文档
    1.     商标
  13. 7术语
  14. 8关于作者
  15. 9修订历史记录

3.3.3 运行示例代码

BiSS-C 系统解决方案是仅用于通信的演示。该演示会向编码器发送 MA 信号，接收响应并检查错误。该模式在 while(1){} 循环中重复。此外，该演示会定期发送对编码器寄存器的读取/写入访问。根据提供的信息，使用组选择寄存器。在运行演示时，您可以在手动转动电机或编码器轴的同时使用逻辑分析仪或示波器 (图 3-7) 来监控 MCU 的输出信号。

注： 仅 F2837xD 需要在 CLB 和 SPI 时钟之间进行外部连接。其他器件在 CLB 和 SPICLK 之间具有内部连接。对于具有内部连接的器件，SPICLK 也可引出至一个引脚进行监控。节 2.3.4.1 中的器件输入/输出图展示了 SPI CLK 的测试连接。
TIDM-1010 BiSS-C 波形图 3-7 BiSS-C 波形

图 3-7 中所示的波形为：

  • 对于具有 32 个位置位的编码器
  • 具有 10MHz MA 信号的 10m 电缆
  • SPI 时钟引出至引脚进行监控
  • SPI FIFO 配置为 12 位字，并在 4 级满时产生中断
  • 将中断置为有效需要 48 个时钟
  • 由逻辑分析仪以 100MHz 的采样频率捕获