ZHCU480A April   2018  – November 2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 主要产品
      1. 2.2.1 C2000 实时 MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 设计注意事项
      1. 2.3.1 BiSS-C 协议
        1. 2.3.1.1 线路延迟补偿
        2. 2.3.1.2 编码器处理时间请求
        3. 2.3.1.3 控制通信
      2. 2.3.2 C2000 BiSS-C 编码器接口概述
      3. 2.3.3 TIDM-1010 板实现
      4. 2.3.4 MCU 资源要求
        1. 2.3.4.1 输入、输出信号和 CLB 逻辑块
      5. 2.3.5 CLB BiSS-C 实现详细信息
        1. 2.3.5.1 事务波形
        2. 2.3.5.2 FRAME_STATE 生成
        3. 2.3.5.3 CLB_SPI_CLOCK 生成
        4. 2.3.5.4 ENCODER_CLOCK (MA) 生成
      6. 2.3.6 PM BiSS-C 接口库
        1. 2.3.6.1 PM BiSS-C 库函数
  9. 3硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 3.1 硬件
      1. 3.1.1 TIDM-1010 跳线配置
    2. 3.2 软件
      1. 3.2.1 C2000 驱动程序库 (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 可配置逻辑块工具
      4. 3.2.4 安装 Code Composer Studio™ 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK
      5. 3.2.5 查找参考软件
    3. 3.3 测试和结果
      1. 3.3.1 硬件配置
      2. 3.3.2 构建和加载工程
      3. 3.3.3 运行示例代码
      4. 3.3.4 编码器测试
      5. 3.3.5 基准测试
      6. 3.3.6 故障排除
  10. 4设计文件
  11. 5软件文件
  12. 6相关文档
    1.     商标
  13. 7术语
  14. 8关于作者
  15. 9修订历史记录

3.3.5 基准测试

表 3-5 列出了从 RAM 执行 BiSS-C 库函数所需的 C28x CPU 周期。此数据是使用 ERAD 模块和以下编译器设置收集的：

  • C2000 Codegen Tools V22.6.1.LTS
  • -O2 -mf2
  • float_support: fpu32
  • tmu_support: tmu0
  • fp_mode: relaxed
  • abi: eabi
注： 这些函数可根据应用进一步优化。例如，如果在编译时而不是运行时知道编码器的分辨率，则可以省去一些代码。
表 3-5 周期数基准测试
功能 周期 -O2 -mf2 注释
PM_bissc_setupSCDTransaction 369
bissc_setupCDTest 23
PM_bissc_receivePosition 552 取决于编码器的分辨率。此测量使用了具有 12 个多圈位和 20 个单圈位的编码器。
PM_bissc_doCDTasks 39（最小值）、225（最大值） 寄存器读取或寄存器写入完成时，会出现最大周期。
PM_bissc_startOperation 39
PM_bissc_setFreq 73
bissc_getCRC 90
bissc_spiRxISR 497

表 3-6 列出了与每个库源文件相对应的 16 位字代码大小。C28x 查询表占用 256 个字的 RAM 或闪存，此表中并未反映。

表 3-6 16 位字的代码大小
源文件 代码大小 -O2 --mf2
pm_bissc_source 910
pm_bissc_crc 49
clb_config 463