ZHCU480A April   2018  – November 2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 主要产品
      1. 2.2.1 C2000 实时 MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 设计注意事项
      1. 2.3.1 BiSS-C 协议
        1. 2.3.1.1 线路延迟补偿
        2. 2.3.1.2 编码器处理时间请求
        3. 2.3.1.3 控制通信
      2. 2.3.2 C2000 BiSS-C 编码器接口概述
      3. 2.3.3 TIDM-1010 板实现
      4. 2.3.4 MCU 资源要求
        1. 2.3.4.1 输入、输出信号和 CLB 逻辑块
      5. 2.3.5 CLB BiSS-C 实现详细信息
        1. 2.3.5.1 事务波形
        2. 2.3.5.2 FRAME_STATE 生成
        3. 2.3.5.3 CLB_SPI_CLOCK 生成
        4. 2.3.5.4 ENCODER_CLOCK (MA) 生成
      6. 2.3.6 PM BiSS-C 接口库
        1. 2.3.6.1 PM BiSS-C 库函数
  9. 3硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 3.1 硬件
      1. 3.1.1 TIDM-1010 跳线配置
    2. 3.2 软件
      1. 3.2.1 C2000 驱动程序库 (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 可配置逻辑块工具
      4. 3.2.4 安装 Code Composer Studio™ 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK
      5. 3.2.5 查找参考软件
    3. 3.3 测试和结果
      1. 3.3.1 硬件配置
      2. 3.3.2 构建和加载工程
      3. 3.3.3 运行示例代码
      4. 3.3.4 编码器测试
      5. 3.3.5 基准测试
      6. 3.3.6 故障排除
  10. 4设计文件
  11. 5软件文件
  12. 6相关文档
    1.     商标
  13. 7术语
  14. 8关于作者
  15. 9修订历史记录

2.3.1.3 控制通信

在 BiSS-C 通信中，控制器可以通过 MA 线路发送控制帧而不会中断位置数据通信。这是通过在每个 BiSS 帧内发送控制帧的一个位来实现的。

如 节 2.3.1 中介绍的，控制器每个 BiSS 帧发送一个数据位，称为 CDM。同样，编码器每个 BiSS 帧使用一位响应（称为 CDS）来响应这些 CDM 位。这会重复进行，直到通过多个 BiSS 帧发送完整的控制帧并收到响应。

有两种类型的 BiSS-C 控制帧：

  • 寄存器通信帧：编码器中内部寄存器的读取或写入
  • 命令帧：向编码器发送命令
注： 根据提供的信息，TIDM-1010 不实现命令帧。如果系统开发人员需要，可将此功能添加到设计中。在命令帧中，控制选择位 (CTS) 为零 (CTS = 0)。使用命令帧来支持多点连接不在此设计的范围内。因此，本文档仅关注寄存器通信帧。

以下步骤介绍了读取或写入访问。请参阅图 2-5 和图 2-6。

  1. 控制器在 CDM = 0 时发送至少 14 个 BiSS-C 帧
  2. CDM = 1 指示控制帧的开始位 S。
  3. 下一个 CDM 位称为 CTS（控制选择位）。对于寄存器访问，CTS 为 1。
  4. 然后，控制器发送一个 3 位 ID，以识别正在访问的从器件。
  5. ID 后跟一个 7 位寄存器地址和一个 CRC。
  6. 接下来的 3 个位为读取位 (R)、写入位 (W) 和开始位 (S)。R W S 定义如下：
    • 写入访问：RWS 等于 011b
    • 读取访问：RWS 等于 101b
  7. 控制器：
    • 将 CDM 位保持为低电平，以进行读取访问
    • 发送要写入的 8 位数据 + CRC，以进行写入访问
  8. 停止位 (P) 指示控制帧结束。
注： 在第 6 步中，该协议允许编码器为读取或写入请求额外的处理时间。这是通过用 S = 0（而不是如图所示的 S = 1）进行响应来完成的。当前实现不支持此功能，但开发人员可以通过更新 CD 状态机 C 代码来添加此功能。并非所有编码器都需要此额外时间。请参阅特定编码器的规格。
TIDM-1010 控制帧：寄存器读取图 2-5 控制帧：寄存器读取
TIDM-1010 控制帧：寄存器写入图 2-6 控制帧：寄存器写入
注： BiSS 协议支持连续寄存器的背对背读取或背对背写入。当控制器发送一个停止位 (P = 1) 并立即后跟另一个开始位 (S = 1) 时，此功能启用。此功能未在 TIDM-1010 中实现。每个控制帧仅支持单次读取或单次写入。