ZHCU480A April   2018  – November 2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 主要产品
      1. 2.2.1 C2000 实时 MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 设计注意事项
      1. 2.3.1 BiSS-C 协议
        1. 2.3.1.1 线路延迟补偿
        2. 2.3.1.2 编码器处理时间请求
        3. 2.3.1.3 控制通信
      2. 2.3.2 C2000 BiSS-C 编码器接口概述
      3. 2.3.3 TIDM-1010 板实现
      4. 2.3.4 MCU 资源要求
        1. 2.3.4.1 输入、输出信号和 CLB 逻辑块
      5. 2.3.5 CLB BiSS-C 实现详细信息
        1. 2.3.5.1 事务波形
        2. 2.3.5.2 FRAME_STATE 生成
        3. 2.3.5.3 CLB_SPI_CLOCK 生成
        4. 2.3.5.4 ENCODER_CLOCK (MA) 生成
      6. 2.3.6 PM BiSS-C 接口库
        1. 2.3.6.1 PM BiSS-C 库函数
  9. 3硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 3.1 硬件
      1. 3.1.1 TIDM-1010 跳线配置
    2. 3.2 软件
      1. 3.2.1 C2000 驱动程序库 (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 可配置逻辑块工具
      4. 3.2.4 安装 Code Composer Studio™ 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK
      5. 3.2.5 查找参考软件
    3. 3.3 测试和结果
      1. 3.3.1 硬件配置
      2. 3.3.2 构建和加载工程
      3. 3.3.3 运行示例代码
      4. 3.3.4 编码器测试
      5. 3.3.5 基准测试
      6. 3.3.6 故障排除
  10. 4设计文件
  11. 5软件文件
  12. 6相关文档
    1.     商标
  13. 7术语
  14. 8关于作者
  15. 9修订历史记录

2.3.1.1 线路延迟补偿

在实际应用环境中，编码器可以远离控制器。编码器和控制器之间的长电缆连接可能会延迟传输和物理噪声。

线路延迟是由于传输所用电缆的长度而导致的传播延迟。当控制器开始发送 MA 时钟时，时钟需要一些时间才能到达编码器。当编码器接收到时钟时，编码器开始用 SL 数据进行响应。编码器的响应也会通过电缆沿相反的路径传输到控制器。通过线缆传输数据的延时时间与电缆的长度成正比。对于长达 100 米的电缆，从控制器发送时钟的时间到控制器接收到编码器响应，1µs 的电缆延迟是可能的。

BiSS-C 接口具有补偿线路延迟的机制，可避免在较长电缆传输时出现错误。

TIDM-1010 BiSS-C 线路延迟图 2-3 BiSS-C 线路延迟

图 2-3 从两个角度展示信号：控制器处和编码器处。

请参阅 图 2-3 标记 (1)：

控制器线路上的 MA 显示了时钟在 BiSS-C 接口上的外观。这位于驱动控制器所在的冷侧。控制器通过发送 MA 信号开始事务。

请参阅 图 2-3 标记 (2)：

由于线路延迟，MA 时钟信号在编码器（电机）处延迟。编码器线路上的 MA 显示延迟。

请参阅 图 2-3 标记 (3)：

编码器响应延迟 MA 时钟的第二个上升沿。编码器线路的 SLO 显示编码器对编码器处 MA 的响应。

请参阅 图 2-3 标记 (4)：

响应需要一些时间才能传回控制器。如控制器信号处的 SLO 所示，到达控制器的时间会延迟。通过测量 MA 时钟的第二个上升沿与 SLO 线路的第一个下降沿之间的持续时间，可计算总延迟时间。为了避免传输错误，BiSS-C 接口会补偿这种线路延迟。