1 系统说明

工业驱动器（如伺服驱动器）需要精确、高度可靠且低延迟的位置反馈。BiSS 协议旨在实现传感器和控制器之间的数字数据串行传输。BiSS 表示双向串行同步。BISS 接口由 iC-Haus GmbH 在 2002 年作为开源协议推出。BiSS-C 模式是连续模式，在该模式下，BiSS-C 接口循环读取位置数据。

TIDM-1010 设计实现了连接到 C2000 LaunchPad 的 BiSS-C 接口。BiSS-C 是基于 RS-485 标准的纯串行数字接口。BiSS 能够传输位置值以及其他物理量，并支持对编码器的内部存储器进行读取和写入。传输的数据类型包括绝对位置、转数、温度、参数、诊断等。图 1-1 展示了此设计中使用的主要硬件模块。

TIDM-1010 支持通常与 BiSS 位置或旋转编码器一起使用的点对点配置。图 1-2 中展示了点对点拓扑。在点对点配置中，主器件仅运行一个带有一个或多个传感器的器件。PM_bissc 库仅支持此配置。

绝对位置编码器通过 6 线屏蔽电缆连接到 TIDM-1010。RS-485 用作物理层。6 条线分别是：

• MA+ 和 MA-：编码器时钟（BiSS 主器件时钟）差分信号
• SL+ 和 SL-：编码器返回数据（BiSS 从器件返回）差分信号
• V+ 和 V-：编码器的电源和接地电源

BiSS-C MA 时钟频率是可变的，取决于电缆长度（请参阅 节 3.3.4）。最大电缆长度或可实现的最大时钟频率可能会有所不同，具体取决于编码器和编码器电缆。电缆的质量会影响通信性能，因此编码器制造商在其数据表中规定了这些限值，并建议使用适合其编码器的电缆。有关协议和点对点配置的更多详细信息，请访问 BiSS 接口：BISS 用户协会和互联网平台。

德州仪器 (TI) C2000 Position Manager BiSS-C (PM_bissc) 编码器接口无需 FPGA 或 CPLD 等外部硬件即可支持 BiSS 实现。此参考设计具有以下特性：

• 高达 10MHz 时钟频率，电缆长度为 10m
• 集成电缆传播延迟补偿
• 软件驱动程序功能：
  • 执行与编码器的事务。这包括向编码器发送 MA 信号并接收响应。
  • 计算 CRC
  • 将接收到的 CRC 与计算得出的 CRC 进行比较
  • 解包响应数据

此参考设计包括所有源代码。用户可以根据其应用的需要进行实现所需的任何更改。