在 RT Linux 上运行且采用 Codesys EtherCAT 主站但未进行任何调优或优化的 Sitara AM6412 的时序如图 4-2 所示。测量基于 TX_EN RGMII 信号，该信号从帧开始到结束都为高电平。该信号在传输帧的持续时间内保持高电平。例如，对于以 100Mbit/s EtherCAT 速度传输的 200 字节帧，TX_EN RGMII 信号处于高电平的持续时间为 16μs。在 TX_EN 测量中需要考虑抖动测量值。使用的周期时间为 1.5ms，放置在线路上的帧开始的抖动约为 ±120μs。在具有 2GHz Cortex A72 的 AM682 上，图 4-3 中的相同测试显示了该抖动的大约一半。

图 4-4 显示了 AM6412 同一用例的以太网线流量的 Wireshark 捕获。

这些抖动结果与典型的 RT Linux 系统中断延迟一致 [12]。可以使用 [13] [14] 中所示的步骤将其降低到几十微秒的低值。这仍然比 TTS 方法可实现的数量级至少高两个甚至三个。不使用支持 EtherCAT 的 TTS，而是使用 EST 的 TSN 特性创建了一个调度，其中所有发送门都是关闭的，但每隔 100μs，门都会打开一次以便将一个帧发送出去，如图 4-5 中的命令行片段所示。

图 4-5 中的命令最初可能看起来很复杂，但 [15] 中介绍了细节。带有“sched-entry”的两行对于实现 TTS 非常重要。这些行指定在 2848 纳秒内，所有 8 个队列（ff，8 个队列的位图）均打开，而在 97152 纳秒内，所有门均关闭 (00)。根据该调度，假设应用程序已完成其处理并已准备好发送该帧，则每次发送一个帧。为了模拟 EtherCAT 主站向从站发送数据，使用 AM625 入门套件作为端点（代替主站），并将 Sitara AM6412 配置为网桥（代替从站）。Plget 数据包生成器用于生成表示 EtherCAT 主站流量。接收以太网端口的 Plget 硬件时间戳由从站使用。按照图 4-5 中的 EST 调度运行 10k 个数据包时，数据包间隙在 -2ns 到 +10ns 之间，如图 4-6 所示。

图 4-7 显示了使用 EST 调度时 Codesys EtherCAT 主站设置的 TX_EN RGMII 测量。该图与图 4-2 中没有 EST 调度时的基准 TX_EN RGMII 测量结果相当。由于以 100Mbit/s 的速度发送一个帧的线路长度而产生的持续时间约为 110μs。

在抖动方面，在 TX_EN 信号中，10ns 的帧起始抖动在该分辨率下不可见。图 4-8 和图 4-9 显示了开始发送和结束发送帧的放大视图。这证实了抖动低于 10ns。