ZHCABI3 March 2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442
- 摘要
- 商标
- 1 系统概述
- 2 硬件必要条件
- 3 硬件配置
- 4 HW 引脚排列、默认跳线和连接
- 5 原理图
- 6 跳线设置和说明
- 7 LED
- 8 软件架构
- 9 驱动和反馈时序
- 10基准测试结果
-
11关于演示的详细用户指南
- 11.1 步骤 0.获取软件并编译
- 11.2 步骤 1.开始使用硬件
- 11.3 步骤 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 编码器以缩短 EnDat 2.2 恢复时间（只需在首次使用 ROQ437 编码器时执行一次）
- 11.4 步骤 3.开环 Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
- 11.5 步骤 4.闭环 Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
- 11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
- 11.7 步骤 6.闭环位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
- 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译
- 13总结
- 14附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间
- 15参考文献
11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
除电流环路以外，此编译级别还可以关闭速度环路。
- 转至 settings.h 文件，并更改定义以匹配以下内容（闭环速度控制，启用调试缓冲区，每个设定点具有 8000 个周期）：
图 11-24 闭环速度 - BUILDLEVEL - 如果需要，请转至 single_chip_servo.c 文件并修改速度设定点数组。默认值如下所示。
- 在调试模式下编译项目，然后将其加载到 MAIN_Cortex_R5_0_0 中。
- 加载完项目后，打开“single_chip_servo.c”文件并找到以下行，然后点击右键并选择“Run to Line”。
图 11-25 闭环速度 - 运行到行 - 运行到此行将使控制代码可以运行八个不同的设定点并填充调试缓冲区，以便可以查看此图。
- 通过导入以下各个图来查看输出：
图 11-26 闭环速度 - ID、IQ、速度图 1 - 以下所示为示例输出（自上而下为 Iq、Id 和速度图）。请注意在速度出现斜坡且趋近于 0 并保持稳定期间，Iq 斜坡是怎样的以及它是怎样保持高电平的。底部的速度图显示，速度出现斜坡且达到请求值，然后保持稳定。斜坡斜率由 settings.h 文件中的 MAX_SPD_CHANGE 定义确定。您将会注意到，在斜坡中，速度从 750 到 -500，再到 -750，-500 基本会被跳过，原因是斜坡不够陡峭，无法在允许的周期内达到该值。
图 11-27 闭环速度 - ID、IQ、速度图 2