ZHCABI3 March   2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442

 

  1.   摘要
  2.   商标
  3. 1 系统概述
  4. 2 硬件必要条件
  5. 3 硬件配置
  6. 4 HW 引脚排列、默认跳线和连接
  7. 5 原理图
  8. 6 跳线设置和说明
  9. 7 LED
  10. 8 软件架构
  11. 9 驱动和反馈时序
  12. 10基准测试结果
    1. 10.1 电机控制 R5F 处理时间
    2. 10.2 用于进入 R5F ISR 的触发点/捕获点
  13. 11关于演示的详细用户指南
    1. 11.1 步骤 0.获取软件并编译
    2. 11.2 步骤 1.开始使用硬件
    3. 11.3 步骤 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 编码器以缩短 EnDat 2.2 恢复时间（只需在首次使用 ROQ437 编码器时执行一次）
    4. 11.4 步骤 3.开环 Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
    5. 11.5 步骤 4.闭环 Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
    6. 11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
    7. 11.7 步骤 6.闭环位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
  14. 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译
  15. 13总结
  16. 14附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间
  17. 15参考文献

10.1 电机控制 R5F 处理时间

测量用时大约 30 秒（大约 300 万次迭代），同时电机在环路中旋转。最大值用于所有顶层报告的结果。

GPIO 输出切换是在 180ns 时测量的。以下详细结果表的“标准化的最大值”行中的最大测量时间中减去了此值。

含 2 个更新的 50KHz PWM 周期（100KHz 处理周期时间）。

编译标志：-mcpu=cortex-r5 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv3-d16 -mlittle-endian -O3

设置在“settings.h”中使用：

表 10-1 编译选项
BUILDLEVELOPEN_LOOP_IQ_ID CLOSED_LOOP_IQ_ID CLOSED_LOOP_
SPEED		 CLOSED_LOOP_
POSITION		 CLOSED_LOOP_
CIA402
PID_TUNE_LEVELNO_TUNING NO_TUNING NO_TUNING NO_TUNING NO_TUNING
DEBUG_LEVELDEBUG_BUFFERS_OFF DEBUG_BUFFERS_OFF DEBUG_BUFFERS_OFF DEBUG_BUFFERS_OFF DEBUG_BUFFERS_OFF
表 10-2 R5F 电机控制处理时间
功能 电机控制 R5F 处理时间 单位
开环 Iq/Id 闭环 Iq/Id 闭环速度 闭环位置 闭环 CiA402
角度/位置/速度计算 132 128 156 156 ns
相电流扩展，转换为 FP 20 180 316 236 ns
FOC 环路和 PI 控制器 180 252 340 404 ns
写至 PWM 输出并为下一周期保存状态 84 84 84 84 ns
总计（汇总上面所添加的值） 416 644 896 880 ns
总计（全部一次测量）
（PRECOMPUTE_LEVEL = NO_PRECOMPUTE）		 388 644 884 892 860 ns
总计（全部一次测量）
ADC 值和早期运行的 Clarke
(PRECOMPUTE_LEVEL = PRECOMPUTE_CLARKE		 396 484 740 772 ns

有关详细的电机控制 R5F 处理时间，请参阅Topic Link Label14