除速度和电流环路外，此编译级别还可关闭位置环路。

1. 转至 settings.h 文件，并更改定义以匹配以下内容（闭环位置控制，启用调试缓冲区，每个设定点具有 8000 个周期）：
   图 11-28 闭环位置 - BUILDLEVEL
2. 如果需要，转至 single_chip_servo.c 文件并修改速度设定点数组。默认值如下所示。
   
   1. 值将重复，以便为电机留出在设定点周期数量增加前转至该位置的时间。
3. 加载完项目后，打开“single_chip_servo.c”文件并找到以下行，然后点击右键并选择“Run to Line”。
   图 11-29 闭环位置 - 运行到行
4. 运行到此行将使控制代码可以运行八个不同的设定点并填充调试缓冲区，以便可以查看此图。
5. 通过导入以下各个图来查看输出：
   图 11-30 闭环位置 - 位置和速度图 1
6. 以下所示为示例输出（自上而下为速度和位置图）。请注意速度是如何在位置变化期间变为 +-500RPM 并在到达该位置前保持不变的。位置斜坡斜率由 settings.h 文件中的 MAX_POS_CHANGE 定义确定。
   图 11-31 闭环位置 - 位置和速度图 2
7. 我们难以在上面的 CCS 图中了解位置的精度，因此，您也可以使用 CCS 内存浏览器将“gDebugBuff5”转储到一个文本文件中，以便在 Excel 或 Matlab 中查看。完成此操作后，您可以在位置稳定下来之后查看位置的实际精度：通常为请求目标 +-0.001°（如两个请求位置的图 11-32 中所示）：
   图 11-32 闭环位置 - 位置控制精度