ZHCABI3 March   2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442

 

  1.   摘要
  2.   商标
  3. 1 系统概述
  4. 2 硬件必要条件
  5. 3 硬件配置
  6. 4 HW 引脚排列、默认跳线和连接
  7. 5 原理图
  8. 6 跳线设置和说明
  9. 7 LED
  10. 8 软件架构
  11. 9 驱动和反馈时序
  12. 10基准测试结果
    1. 10.1 电机控制 R5F 处理时间
    2. 10.2 用于进入 R5F ISR 的触发点/捕获点
  13. 11关于演示的详细用户指南
    1. 11.1 步骤 0.获取软件并编译
    2. 11.2 步骤 1.开始使用硬件
    3. 11.3 步骤 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 编码器以缩短 EnDat 2.2 恢复时间（只需在首次使用 ROQ437 编码器时执行一次）
    4. 11.4 步骤 3.开环 Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
    5. 11.5 步骤 4.闭环 Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
    6. 11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
    7. 11.7 步骤 6.闭环位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
  14. 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译
  15. 13总结
  16. 14附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间
  17. 15参考文献

8 软件架构

单芯片伺服驱动器演示是围绕由以下部分组成的中央实时路径来架构的：

  • ICSSG1 - EtherCAT 从站控制器固件
  • R5FSS1_0 - 使用 FreeRTOS 实现 CiA402 的 EtherCAT 从站
  • 在 MCU+ SDK 中提供的 IPC
  • R5FSS0_0 - 能够对电流、速度或位置进行闭环控制的闭环 FOC 控制
  • EPWM - 可根据 FOC 环路的输出生成波形的增强型 PWM 外设
  • ICSSG0 - PRU0 中的 Δ-Σ 固件（用于相电流反馈）和 PRU1 中的 EnDat2.2 固件（用于角度/位置/速度反馈）

此实时路径演示了组成基本框架伺服驱动器所需的组件，从接收 EtherCAT 主站中的数据，到关闭实时控制环路，以便精确控制直接连接的电机。

图 8-1 中显示了软件架构图。

GUID-20211108-SS0I-HDWC-FCJV-H2HK0LBDWHGH-low.png图 8-1 软件架构