工业 4.0 为伺服驱动器带来了全新的指导原则和系统要求，因此，设计人员选择适合当前和未来伺服驱动器需求的解决方案非常重要。精度、连接、效率和安全是主要考虑因素。Sitara AM243x MCU 等器件包含多达 4 个 800MHz 的 R5F、工业通信子系统和实时控制外设，非常适合用于互联高端电机驱动系统。此应用手册提供分步指南来演示伺服驱动器应用中的 AM243x，并帮助用户了解有关实现和性能的详细信息。下面总结了关键特性：
- 能够灵活地支持多个常见的工业通信协议
- AM243x/AM64x 具有可轻松在系统事件之间实现同步的独特同步架构
- AM243x/AM64x 具有可确保功能安全的专用 M4F 内核
- 通常情况下实现的控制环路频率为 8Khz 至 20Khz，相比之下，使用 800Mhz 的专用 R5F 内核可实现更高的完整电机控制环路频率（50Khz），这要归功于 Arm® R5F 内核的低延迟及更高的确定性和可靠性。
- 使用高效的 MCU+ SDK，利用单周期 TCM 和大型片上 RAM 来打造高效的无 DDR 式电机控制系统。
- 使用 800Mhz 的专用 R5F 内核来处理工业通信堆栈，以提高可靠性并能够处理千兆位 Profinet。
- 可轻松扩展到多轴电机控制 – 轻松增添功能安全特性。这归功于专用 M4F 内核能够实现功能安全。
- FOC 环路时间从 6us 缩短至<1us。
- PRU_ICSSG 的 Σ-Δ 滤波功能可以处理多达 9 个通道（对于 3 个轴足够了）
- PRU_ICSSG 的 EnDat 2.2 解码功能可以处理多达 3 个通道（对于 3 个轴足够了）
- AM243x 消耗的功率不到 1W