ZHCABI3 March   2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442

 

  1.   摘要
  2.   商标
  3. 1 系统概述
  4. 2 硬件必要条件
  5. 3 硬件配置
  6. 4 HW 引脚排列、默认跳线和连接
  7. 5 原理图
  8. 6 跳线设置和说明
  9. 7 LED
  10. 8 软件架构
  11. 9 驱动和反馈时序
  12. 10基准测试结果
    1. 10.1 电机控制 R5F 处理时间
    2. 10.2 用于进入 R5F ISR 的触发点/捕获点
  13. 11关于演示的详细用户指南
    1. 11.1 步骤 0.获取软件并编译
    2. 11.2 步骤 1.开始使用硬件
    3. 11.3 步骤 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 编码器以缩短 EnDat 2.2 恢复时间（只需在首次使用 ROQ437 编码器时执行一次）
    4. 11.4 步骤 3.开环 Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
    5. 11.5 步骤 4.闭环 Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
    6. 11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
    7. 11.7 步骤 6.闭环位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
  14. 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译
  15. 13总结
  16. 14附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间
  17. 15参考文献

12 使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译

  1. 从 c:\ti 下载用于 AM64x 的 MCU+SDK 08.00.00.21 并安装。
  2. 下载（https://www.ti.com/lit/zip/sprad03）并将其解压缩到 <DEMO_INSTALL ROOT>。
  3. 复制与覆盖：
    1. 将 <DEMO_INSTALL ROOT>\mcu_plus_sdk_servo_drive_code\examples\motor_control\sddf\ 复制到 C:\ti\mcu_plus_sdk_am64x_08_00_00_21\examples\motor_control
    2. 将 <DEMO_INSTALL ROOT>\mcu_plus_sdk_servo_drive_code\examples\motor_control\single_chip_servo\ 复制到 C:\ti\mcu_plus_sdk_am64x_08_00_00_21\examples\motor_control
    3. 将 <DEMO_INSTALL ROOT>\mcu_plus_sdk_servo_drive_code\source\motor_control\ 复制到 C:\ti\mcu_plus_sdk_am64x_08_00_00_21\ource\motor_control
  4. 重新编译 EnDat 库：
    1. cd C:\ti\mcu_plus_sdk_am64x_08_00_00_21
    2. gmake -s -f makefile.am64x motorcontrol_endat_r5f.ti-arm-clang_clean
    3. gmake -s -f makefile.am64x motorcontrol_endat_r5f.ti-arm-clang
    4. gmake -s -f makefile.am64x motorcontrol_endat_r5f.ti-arm-clang_clean PROFILE=debug
    5. gmake -s -f makefile.am64x motorcontrol_endat_r5f.ti-arm-clang PROFILE=debug
  5. 导入和编译 CCS 工程：
    1. 导入和编译以下文件夹中的 single_chip_servo_am64x-evm_system_freertos_nortos：C:\ti\mcu_plus_sdk_am64x_08_00_00_21\examples\motor_control\single_chip_servo\am64x-evm。
    2. 系统 CCS 工程将导入三个子 CCS 工程：
      1. single_chip_servo_am64x-evm_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang
      2. single_chip_servo_am64x-evm_r5fss1-0_freertos_ti-arm-clang
      3. single_chip_servo_am64x-evm_m4fss0-0_nortos_ti-arm-clang
    3. 您可以编译系统 CCS 工程。它将编译全部三个子 CCS 工程。
  6. 加载和运行 single_chip_servo_am64x-evm_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang：
    1. 使用 AM64x/AM243x EVM 上的 CCS 和 JTAG 加载和运行 R5F_0_0 中的 single_chip_servo_am64x-evm_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang。
    2. 电机应以 6000 个周期/分钟的速度启动引脚。