在 ROQ437 中，两个位置锁存器之间的 EnDat2.1 恢复时间默认较短。EnDat2.2 可实现较短的恢复时间，但我们需要先在 ROQ437 中设置一次非易失性位，然后再运行演示的剩余部分以缩短恢复时间。这是目前的权变措施，可在以后并入演示代码中。

Heidenhain 文档中的说明（https://www.heidenhain.us/wp-content/uploads/Bidirectional_Interface_for_Position_Encoders-1.pdf）：扩展的 EnDat 接口 2.2 版在通信、命令集和时间条件方面与之前的 2.1 版兼容，但也具有一些显著的优势。例如，有了它，不必发送单独的请求，即可传输含位置值的附加信息。接口协议已扩展，并且时间条件已优化，如下所示：提高了时钟频率（时钟）（16MHz），优化了计算时间（位置值采集时间在 5µs 内），极大地缩短了死区时间（恢复时间）（1.25µs 至 3.75µs），扩展了电源电压范围（3.6V 至 5.25V，或者，在编码器中为 3.6V 至 14V）

• 插入所有硬件以将 EnDat2.2 编码器连接到离 TMDS243GPEVM 最近的插槽
• 将位于“%SDK_INSTALL_DIR%\examples\motor_control\endat_diagnostic”的 MCU+ SDK 中的“endat_diagnostic”示例导入到 CCS 中
• 编译该示例并将其加载到 MAIN_Cortex®_R5_0_0 中
• 在 Code Composer Studio™（CCS）中设置端子以查看诊断输出（如下所示，我的端口为 COM6，但您的端口可能不同）：
  图 11-5 COM 诊断输出端口
• 点击“Resume (F8)”以运行诊断
• 针对多通道配置选择“y”，针对所选通道 0 选择“y”，并针对通道 1 和通道 2 选择“n”。
  图 11-6 EnDat 2.2 诊断输出
• 完成这些选择之后，诊断工具应与编码器通信并返回 ID、SN 以及有关分辨率和传播延迟的信息
• 将逻辑分析仪连接到 EnDat CLK、TX 和 RX 引脚（如下所示，可通过 TIDA-00179 板的直角连接器访问这些引脚）
  图 11-7 测量 EnDat CLK、TX 和 RX 引脚
• 在诊断工具中选择选项“107”，并输入“8000”（以 Hz 为单位）作为频率值。这会导致程序持续向编码器请求数据，如图 11-8 中所示。
  图 11-8 EnDat 2.2 位置输出
• 在仿真位置环路运行时运行逻辑分析仪，并查看 RX 信号中的恢复时间（在 CLK 停止后，RX 信号保持高电平的时间）：
  图 11-9 RX 信号（变化前）
• 要设置位以启用 EnDat2.2 恢复模式，请选择诊断选项 10，参数地址 3，及参数值1
  图 11-10 EnDat 2.2 恢复模式变化
• 然后，选择诊断选项“5”将编码器复位，以使设置生效
• 再次运行选项 107 并将频率设置为 8000，以确保设置保存下来并且恢复时间少于 3.75µs：
  图 11-11 RX 信号（变化后）
• 如果恢复时间仍为 20µs 左右，则您可能需要再试一次之前的步骤（选项 10，地址 3，值 1，然后使用选项 5 进行复位）

此时，应将您的编码器配置为在 EnDat2.2 恢复模式下运行，以便在演示的剩余部分中全程使用所需的严格计时。