ZHCABI3 March 2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442
- 摘要
- 商标
- 1 系统概述
- 2 硬件必要条件
- 3 硬件配置
- 4 HW 引脚排列、默认跳线和连接
- 5 原理图
- 6 跳线设置和说明
- 7 LED
- 8 软件架构
- 9 驱动和反馈时序
- 10基准测试结果
-
11关于演示的详细用户指南
- 11.1 步骤 0.获取软件并编译
- 11.2 步骤 1.开始使用硬件
- 11.3 步骤 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 编码器以缩短 EnDat 2.2 恢复时间（只需在首次使用 ROQ437 编码器时执行一次）
- 11.4 步骤 3.开环 Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
- 11.5 步骤 4.闭环 Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
- 11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
- 11.7 步骤 6.闭环位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
- 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译
- 13总结
- 14附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间
- 15参考文献
11.2 步骤 1.开始使用硬件
图 11-1 硬件设置- 将 5 个 PCB 插接在一起，具体操作请参考上面的图片和下面的说明
- 如上图所示，适配器板、TIDEP-01015 板和 TMDS243GPEVM 只能通过一种方式连接在一起。将这三个板插接在一起，并根据需要添加所有支架
- TIDA-01629 功率级板应插入离 TMDS243GPEVM 最近的第一个 BoosterPack 插槽中，并且螺丝接线端应面向板的外部。这第一个插槽对应于 PWM0-2 以及 SD 通道 0-2
- 不应在此板上填充跳线。
- TIDA-00179 编码器收发器板应通过直角连接器和离 TMDS243GPEVM 最近的 DB-15 连接器插入离 TMDS243GPEVM 最近的第一个编码器插槽中。第一个插槽对应于 EnDat 通道 0
- 不应在此板上填充跳线
- 根据下面的红色矩形中所示及表格中所述，配置 TIDEP-01015 板上的跳线。另请注意，J7 中的螺丝接线端连接器需要短路，如图 11-2 中所示及表格中所述（此连接器启用 STO 类型功能，但当前被旁路）。
图 11-2 TIDEP-01015 跳线设置
- 跳线设置表表 11-1 跳线设置表
位号 说明 设置 注意事项 J1、J3、J5 FOC 环路反馈源 (1,2)：电流 fb（默认）
2,3：电压 fb
开路：开环引脚编号从底部引脚开始（与板上大多数其他引脚组相反） J2，J4，J6 ADC 选择 闭路：SAR 开路：Σ-Δ（默认） J7 安全转矩关闭开关输入 (1,2)(3,4) 短路的引脚 1,2 和引脚 3,4 是正常工作模式。 J8 Σ-Δ 时钟选择 (1,2)：ECAP PWM（默认）
2,3：硬件延迟时钟
开路：无效J20 GND J21 3V3_D
- 将电机电线连接到 J6 中的 TIDA-01629 功率级螺丝接线端。一定要注意，电机相电线为 6 根较粗的电线。 注： 还有 5 根较细的单色电线，它们用于应保持未连接状态的增量编码器。
图 11-3 TIDA-01619 J6 接头 1
图 11-4 TIDA-01619 J6 接头 2- 将编码器电缆从 ROQ-437 EnDat2.2 编码器连接到 TIDA-00179 编码器收发器板
- 将 24V 连接到 TIDA-01629 板的螺丝接线端以及 TIDEP-01015 板上的桶形插孔连接器（2 个步骤如上图中所示）。请勿将电源连接到 TIDA-00179 板的桶形插孔，将通过 TIDEP-01015 板为该板供电