ZHCABI3 March   2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442

 

  1.   摘要
  2.   商标
  3. 1 系统概述
  4. 2 硬件必要条件
  5. 3 硬件配置
  6. 4 HW 引脚排列、默认跳线和连接
  7. 5 原理图
  8. 6 跳线设置和说明
  9. 7 LED
  10. 8 软件架构
  11. 9 驱动和反馈时序
  12. 10基准测试结果
    1. 10.1 电机控制 R5F 处理时间
    2. 10.2 用于进入 R5F ISR 的触发点/捕获点
  13. 11关于演示的详细用户指南
    1. 11.1 步骤 0.获取软件并编译
    2. 11.2 步骤 1.开始使用硬件
    3. 11.3 步骤 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 编码器以缩短 EnDat 2.2 恢复时间（只需在首次使用 ROQ437 编码器时执行一次）
    4. 11.4 步骤 3.开环 Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
    5. 11.5 步骤 4.闭环 Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
    6. 11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
    7. 11.7 步骤 6.闭环位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
  14. 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译
  15. 13总结
  16. 14附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间
  17. 15参考文献

9 驱动和反馈时序

演示中驱动和反馈时序的精度对于正确执行 FOC 环路计算至关重要，进而对整体电机控制性能也至关重要。为了实现目标，此演示设置如下所示：

  • 50KHz PWM 周期时间
    • 由于 EPWM 外设时钟为 250MHz 而实现了 12 位以上的 PWM 分辨率
      • 50KHz/4ns = 5000，这大约等于 12.28 位的分辨率
  • 100KHz FOC 环路更新
    • 每个 PWM 周期具有 2 个更新
    • 允许在触发点前有 10µs，直到可以捕获反馈，FOC 环路关闭，并且 PWM 值在影子寄存器中更新
    • 此处为实现的时序图：
      GUID-20211108-SS0I-V43J-B3XV-XVNCD7X98HHD-low.png图 9-1 时序图
  • 适用于 EnDat2.2 和 Σ-Δ 反馈数据的精确触发
    • 在 PWM 外设和 ICSSG0 的 IEP 计时器之间使用同步技术，以便在 PWM 周期中的任何时刻精确放置触发器
    • EPWM SYNCO 信号可将 IEP 计时器计数器复位，并使用 CMP1 和 CMP2 值触发 EnDat 和 Σ-Δ 的起始点
      GUID-20211108-SS0I-BD9T-HWRN-D6ZPZBVGG6HT-low.png图 9-2 同步技术
    • 技术显示在下图中，结果显示在“基准测试结果”部分中