ZHCABI3 March   2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442

1.   摘要
2.   商标
3. 1 系统概述
4. 2 硬件必要条件
5. 3 硬件配置
6. 4 HW 引脚排列、默认跳线和连接
7. 5 原理图
8. 6 跳线设置和说明
9. 7 LED
10. 8 软件架构
11. 9 驱动和反馈时序
12. 10基准测试结果
    1. 10.1 电机控制 R5F 处理时间
    2. 10.2 用于进入 R5F ISR 的触发点/捕获点
13. 11关于演示的详细用户指南
    1. 11.1 步骤 0.获取软件并编译
    2. 11.2 步骤 1.开始使用硬件
    3. 11.3 步骤 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 编码器以缩短 EnDat 2.2 恢复时间（只需在首次使用 ROQ437 编码器时执行一次）
    4. 11.4 步骤 3.开环 Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
    5. 11.5 步骤 4.闭环 Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
    6. 11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
    7. 11.7 步骤 6.闭环位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
14. 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译
15. 13总结
16. 14附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间
17. 15参考文献