ZHCABI3 March   2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442

 

  1.   摘要
  2.   商标
  3. 1 系统概述
  4. 2 硬件必要条件
  5. 3 硬件配置
  6. 4 HW 引脚排列、默认跳线和连接
  7. 5 原理图
  8. 6 跳线设置和说明
  9. 7 LED
  10. 8 软件架构
  11. 9 驱动和反馈时序
  12. 10基准测试结果
    1. 10.1 电机控制 R5F 处理时间
    2. 10.2 用于进入 R5F ISR 的触发点/捕获点
  13. 11关于演示的详细用户指南
    1. 11.1 步骤 0.获取软件并编译
    2. 11.2 步骤 1.开始使用硬件
    3. 11.3 步骤 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 编码器以缩短 EnDat 2.2 恢复时间（只需在首次使用 ROQ437 编码器时执行一次）
    4. 11.4 步骤 3.开环 Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
    5. 11.5 步骤 4.闭环 Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
    6. 11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
    7. 11.7 步骤 6.闭环位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
  14. 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译
  15. 13总结
  16. 14附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间
  17. 15参考文献

摘要

随着工业 4.0 和智能工厂的兴起，对精密、节能、安全和互联式系统提出了很高的要求。电机能耗占全球能耗的 40% 至 50%，该行业正专注于提高电机的总体生产率。恒定转速驱动器本质低效，正在被由处理器控制的可调转速驱动器大量取代。智能工业系统正在采用数字电机反馈系统。与工业以太网配合进行通信，其可为工厂和能源部门提供更高的效率。根据现场使用的自动化系统，互联驱动器使用多种工业通信协议。

AM243x/AM64x 单芯片伺服驱动器演示表明，AM243x/AM64x 器件可支持完全集成式实时伺服驱动器控制和通信路径。该路径可通过以下方式进行扩展：从接收用于扭矩/转速/位置的 EtherCAT CiA402 目标命令，到对所连接的电机执行闭环 FOC 环路控制，再到将实际值传回给 EtherCAT PLC。

本文档所讨论的工程配套资料和源代码可从以下 URL 下载：https://www.ti.com/lit/zip/sprad03。