ZHCUC21 June 2024
2.4.9 动态干扰消除
动态干扰消除是 BSD 演示处理链中的一项可选特性，旨在消除来自固定路边物体和道路的反射，称为“动态干扰”。动态干扰的一个常见特性是，在径向速度-方位角坐标系中，所有静止点都沿着正弦曲线（称为“速度曲线”）定位。速度曲线（如图 2-8 所示）可表示为
方程式 11.
其中 Vs 表示传感器的速度，α 表示传感器安装角度。
图 2-8 动态干扰的速度曲线
通过从近距离检测到的点估算 Vs 和 α，动态干扰消除算法能够过滤与 BSD 应用相关的其他点的动态干扰。
在 BSD 演示中，干扰消除由 AoA2D DPU 和组跟踪器 DPU 之间的动态干扰消除 DPU 执行，如图 2-4 所示。在 AoA2D DPU 之后，从点云列表中移除静止点，将剩余的点（主要点）提供给跟踪器 DPU。可以选择保存干扰点并将其附加到点云列表中，并且在处理结束时可以与主要点一起发送到 GUI 可视化工具。
图 2-9 动态干扰消除实现
BSD 演示中实现的干扰消除如 图 2-8 所示。图的底部展示了面向安装在移动车辆后部的传感器的场景。中间部分展示了与 x-y 平面中场景对应的点云，而顶部展示了径向速度-方位角平面中的同一点云。红色矩形中以红色突出显示的近距离点主要表示来自路面的反射。黄色、绿色和紫色矩形内的点对应于来自三辆车的反射。其余点表示来自其他静止物体的反射。在速度-方位平面中，属于静止物体的点在跟随速度曲线的狭窄范围内清晰排列。有了 Vs 和 α，这些点可以很容易地过滤掉。
注： 目前，BSD 演示基于从车辆后方附近路面反射的检测点来估计速度曲线。该算法在假设附近路面几乎始终存在反射的情况下运行。然而，为了提高可靠性，可以从其他传感器获得更可靠的估计，例如车辆里程表或其他更靠近地面的传感器，例如用于“脚踢开启”特性的传感器。