ZHCUC21 June   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 为什么使用雷达？
    2. 1.2 TI 角雷达设计
    3. 1.3 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品
      1. 2.3.1 AWRL1432 单芯片雷达解决方案
      2. 2.3.2 AWRL1432BOOST-BSD 评估模块
      3. 2.3.3 TCAN4550-Q1 集成式 CAN-FD 控制器和收发器
    4. 2.4 系统设计原理
      1. 2.4.1  天线配置
      2. 2.4.2  线性调频脉冲配置和系统性能
      3. 2.4.3  数据路径
      4. 2.4.4  线性调频脉冲时序
      5. 2.4.5  内存分配
      6. 2.4.6  帧重新配置
      7. 2.4.7  Vmax 扩展
      8. 2.4.8  组跟踪器
      9. 2.4.9  动态干扰消除
      10. 2.4.10 CAN-FD 收发器
  9. 3硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 3.1 所需的硬件和软件
      1. 3.1.1 硬件
      2. 3.1.2 软件和 GUI
    2. 3.2 测试设置
    3. 3.3 测试结果
  10. 4设计和文档支持
    1. 4.1 设计文件
      1. 4.1.1 原理图
      2. 4.1.2 BOM
    2. 4.2 工具与软件
    3. 4.3 文档支持
    4. 4.4 支持资源
    5. 4.5 商标

2.4.4 线性调频脉冲时序

图 2-5 展示了系统中的线性调频脉冲时序和后续处理。


TIDEP-01034 线性调频脉冲时序序列

图 2-5 线性调频脉冲时序序列

通过使用 BPM-MIMO 方案，在雷达前端进行线性调频脉冲采集。由于实现了 BSD 演示中的最大速度扩展特性（其依赖于帧与帧之间不同的线性调频脉冲持续时间），因此线性调频脉冲持续时间（“短”和“长”）会随每一帧重新配置。

从线性调频脉冲采集到点云和跟踪器输出，数据路径处理的核心分为以下数据处理单元 (DPU)：

  • 距离 DPU

  • 多普勒 DPU

  • CFAR DPU

  • 2D 到达角 (AoA2D) DPU

  • 干扰消除 DPU

  • 组跟踪器 DPU

采集发生时，距离 DPU 在采集过程中并行对每个天线和线性调频脉冲执行 1D FFT，压缩输出，并将输出作为压缩雷达立方体存储在内存中。

接下来，多普勒 DPU 解压雷达立方体（一次一个距离区间），并且对于每个区间，通过执行多普勒 FFT 来计算速度信息。将各个距离区间的所有虚拟天线的多普勒 FFT 幅度相加，形成一个距离多普勒检测矩阵。这是在硬件加速器 (HWA) 中完成的。

在此之后，CFAR DPU 计算并交叉检查距离和多普勒维度的检测点。然后，AoA2D DPU 执行最大速度扩展算法，将检测点的速度扩展到奈奎斯特限制之外，并生成笛卡尔格式的点云列表。这些 DPU 同时利用 HWA 和 M4F 来实现这一目标。

最后，干扰消除 DPU 删除识别为静态路边干扰的检测点，组跟踪器 DPU 根据点云数据执行物体跟踪。最终的点云列表和跟踪器列表均通过 UART 传输。

有关应用流程和处理的更多详细信息，请参阅毫米波低功耗软件开发套件 (MMWAVE-L-SDK)。