ZHCUC21 June   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 为什么使用雷达？
    2. 1.2 TI 角雷达设计
    3. 1.3 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品
      1. 2.3.1 AWRL1432 单芯片雷达解决方案
      2. 2.3.2 AWRL1432BOOST-BSD 评估模块
      3. 2.3.3 TCAN4550-Q1 集成式 CAN-FD 控制器和收发器
    4. 2.4 系统设计原理
      1. 2.4.1  天线配置
      2. 2.4.2  线性调频脉冲配置和系统性能
      3. 2.4.3  数据路径
      4. 2.4.4  线性调频脉冲时序
      5. 2.4.5  内存分配
      6. 2.4.6  帧重新配置
      7. 2.4.7  Vmax 扩展
      8. 2.4.8  组跟踪器
      9. 2.4.9  动态干扰消除
      10. 2.4.10 CAN-FD 收发器
  9. 3硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 3.1 所需的硬件和软件
      1. 3.1.1 硬件
      2. 3.1.2 软件和 GUI
    2. 3.2 测试设置
    3. 3.3 测试结果
  10. 4设计和文档支持
    1. 4.1 设计文件
      1. 4.1.1 原理图
      2. 4.1.2 BOM
    2. 4.2 工具与软件
    3. 4.3 文档支持
    4. 4.4 支持资源
    5. 4.5 商标

2.4.8 组跟踪器

在现实世界中，雷达目标（汽车、行人等）作为一组多反射点呈现给跟踪处理层。这些检测点形成一组具有距离、角度、SNR 和径向速度的相关测量值。组跟踪器基于恒定加速运动模型，以 2D 形式在一段时间内跟踪一组点（也称为组）。图 2-7 展示了组跟踪器算法的主要功能块。以白色显示的子块是经典的扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 运算。以橙色显示的子块是为支持多点分组而添加的。


TIDEP-01034 组跟踪器方框图

图 2-7 组跟踪器方框图

可以根据测试结果或根据场景要求来调整这些参数集。

表 2-4 GTrack 参数集
场景参数集CLI 命令说明
1景物参数appSceneryParams这些定义了跟踪器运行的物理空间的尺寸。这些还指定了雷达传感器的方向和位置。
跟踪器不会使用这些边界框之外的任何测量点。
2门限参数appGatingParams这些确定了跟踪物体的最大体积和速度，并用于将测量点与已经存在的轨迹相关联。
在这些参数设定的限制之外检测到的点不包括在组成跟踪物体的点集中。
3分配参数appAllocParams这些用于检测场景中的新轨迹或人员。当检测到的点与现有的轨迹没有关联时，将使用分配参数对这些剩余点进行聚类，并确定该聚类是否符合人员或目标的要求。
4状态参数appStateParams状态转换参数决定跟踪实例的状态。任何跟踪实例都可以处于以下三种状态之一：空闲、检测或激活。
5

最大加速度参数

最大点数

最大轨迹数

gtrack最大加速度参数决定横向、纵向和垂直方向的最大加速度。