ZHCUBU7 March   2024 MSPM0G3507

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
  5. 2硬件设置
    1. 2.1  EVM 硬件设置
      1. 2.1.1 EVM 硬件支持
    2. 2.2  IPD 使用的引脚配置
    3. 2.3  PWM 输出的引脚配置
    4. 2.4  ADC 电流的引脚配置
    5. 2.5  ADC 电压的引脚配置
    6. 2.6  有关故障的引脚配置
    7. 2.7  GPIO 输出功能的引脚配置
    8. 2.8  SPI 通信的引脚配置
    9. 2.9  UART 通信的引脚配置
    10. 2.10 评估板的外部连接
  6. 3软件设置
    1. 3.1 软件支持
  7. 4GUI 设置
  8. 5寄存器映射
    1. 5.1 用户控制寄存器（基址 = 0x202000C8h）
    2. 5.2 用户输入寄存器（基址 = 0x20200000h）
  9. 6基本调优
    1. 6.1 系统配置参数
      1. 6.1.1 从 GUI 配置系统参数
      2. 6.1.2 以毫欧 (mΩ) 为单位的电机电阻
      3. 6.1.3 以微亨 (μH) 为单位的电机电感
      4. 6.1.4 电机 BEMF 常数
      5. 6.1.5 基极电压 (V)
      6. 6.1.6 基极电流 (A)
      7. 6.1.7 最大电机频率 (Hz)
    2. 6.2 基本电机旋转的控制配置
      1. 6.2.1 基本电机启动
        1. 6.2.1.1 禁用 ISD
        2. 6.2.1.2 电机启动选项 - 对齐
        3. 6.2.1.3 电机开环斜坡
        4. 6.2.1.4 电机开环调试
      2. 6.2.2 用于在闭环中旋转电机的控制器配置
        1. 6.2.2.1 针对闭环速度控制的 PI 控制器调优
        2. 6.2.2.2 测试是否成功启动至闭环
    3. 6.3 故障处理
      1. 6.3.1 异常 BEMF 故障 [ABN_BEMF]
      2. 6.3.2 监控电源电压波动以防止电压越界故障
      3. 6.3.3 无电机故障 [NO_MTR]
  10. 7高级调优
    1. 7.1 控制配置调优
      1. 7.1.1 对电机进行初始速度检测，以实现可靠的电机重新同步
      2. 7.1.2 检测反向旋转的单向电机驱动
      3. 7.1.3 在启动期间防止转子回旋
      4. 7.1.4 逐渐和平稳启动动作
      5. 7.1.5 缩短启动时间
      6. 7.1.6 快速停止电机
      7. 7.1.7 在电机停止期间防止电源电压过冲。
      8. 7.1.8 保护电源
    2. 7.2 硬件配置
      1. 7.2.1 方向配置
      2. 7.2.2 制动配置
      3. 7.2.3 实时变量跟踪
  11. 8修订历史记录

7.2.3 实时变量跟踪

可通过 DAC 从 MCU 实时输出 32 位算法变量。通过设置 DAC_EN = 1 来启用 DAC 输出。MSPM0 中的 DAC 为 12 位，因此需要在输出之前应用调节。在输出前，用户有两种缩放变量的方法。

  • 对于全局 IQ 格式的变量 (IQ27)：

    DAC_OUTPUT_VOLTAGE = (VARIABLE_VALUE × DAC_SCALING_FACTOR + 1) × 1.65V

    在上面的公式中，将 DAC_SCALING_FACTOR 设置为 1 使用户能够在 0V 至 3.3V 范围内表示 IQ(1.0) 至 IQ(-1.0) 的数据。要表示超过值 1.0 的数据，请使用更高的 DAC_SCALING_FACTOR。

    例如：要表示 -2.0 至 +2.0 范围内的数据，请将 DAC_SCALING_FACTOR 设置为 0.5。

  • 对于其他 IQ 格式的变量：

    对于任何其他 IQ 的输出，用户可以左移位或右移变量，以在输出之前将数据置于 12 位范围内。可以通过将 DAC_SCALING_FACTOR 设置为 0 来选择此模式。

    如果变量值小于 12 位值，请将 DAC_SCALE 设置为正，DAC 输出如下：

    DAC_OUTPUT_VOLTAGE = (VARIABLE_VALUE << DAC_SCALE) × 3.3V

    如果变量值大于 12 位值，请将 DAC_SCALE 设置为负，DAC 输出如下：

    DAC_OUTPUT_VOLTAGE = (VARIABLE_VALUE >> DAC_SCALE) × 3.3V

    注： 通过设置 DAC_EN = 1，可将变量输出馈送到 DAC 寄存器，但用户需要在 TI SysConfig 中启用 DAC 外设，以便 DAC 外设正常运行。此外，确保 DAC 输出引脚未被任何其他外设载入。

表 7-1 用于 DAC 监控的地址表
变量 地址
A 相电流 0x202001B0
B 相电流 0x202001B4
C 相电流 0x202001B8
A 相电流原始 ADC 值 0x202001BC
B 相电流原始 ADC 值 0x202001C0
C 相电流原始 ADC 值 0x202001C4
A 相电压 0x20200208
B 相电压 0x2020020C
C 相电压 0x20200210
A 相电压原始 ADC 值 0x20200214
B 相电压原始 ADC 值 0x20200218
C 相电压原始 ADC 值 0x2020021C
D 轴电流 0x202002D0
Q 轴电流 0x202002D4
D 轴电压 0x202002D8
Q 轴电压 0x202002DC
滤波后的估算电机转速 0x20200700
估算的转子角度 0x20200708
SVM 输出占空比 A 相 0x202002A4
SVM 输出占空比 B 相 0x202002A8
SVM 输出占空比 C 相 0x202002AC