ZHCU480A April   2018  – November 2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 主要产品
      1. 2.2.1 C2000 实时 MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 设计注意事项
      1. 2.3.1 BiSS-C 协议
        1. 2.3.1.1 线路延迟补偿
        2. 2.3.1.2 编码器处理时间请求
        3. 2.3.1.3 控制通信
      2. 2.3.2 C2000 BiSS-C 编码器接口概述
      3. 2.3.3 TIDM-1010 板实现
      4. 2.3.4 MCU 资源要求
        1. 2.3.4.1 输入、输出信号和 CLB 逻辑块
      5. 2.3.5 CLB BiSS-C 实现详细信息
        1. 2.3.5.1 事务波形
        2. 2.3.5.2 FRAME_STATE 生成
        3. 2.3.5.3 CLB_SPI_CLOCK 生成
        4. 2.3.5.4 ENCODER_CLOCK (MA) 生成
      6. 2.3.6 PM BiSS-C 接口库
        1. 2.3.6.1 PM BiSS-C 库函数
  9. 3硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 3.1 硬件
      1. 3.1.1 TIDM-1010 跳线配置
    2. 3.2 软件
      1. 3.2.1 C2000 驱动程序库 (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 可配置逻辑块工具
      4. 3.2.4 安装 Code Composer Studio™ 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK
      5. 3.2.5 查找参考软件
    3. 3.3 测试和结果
      1. 3.3.1 硬件配置
      2. 3.3.2 构建和加载工程
      3. 3.3.3 运行示例代码
      4. 3.3.4 编码器测试
      5. 3.3.5 基准测试
      6. 3.3.6 故障排除
  10. 4设计文件
  11. 5软件文件
  12. 6相关文档
    1.     商标
  13. 7术语
  14. 8关于作者
  15. 9修订历史记录

2.3.2 C2000 BiSS-C 编码器接口概述

通过 BiSS-C 编码器接口进行的通信主要由以下组件实现：

  • CPU (C28x)
    • 配置器件、CLB 和 SPI
    • 初始化 CLB 计数器，以便为编码器分辨率生成适当的 MA 时钟频率和时钟计数
    • 打包和解包数据
    • 计算单周期数据 CRC 和控制帧 CRC
    • 将计算出的 CRC 与接收到的 CRC 进行比较
  • 可配置逻辑块 (CLB)
    • 发送 MA 时钟和 CDM 位
    • 监控 SPI PICO 信号以获取编码器的响应。控制 SPI 时钟以读取响应
    • 根据接口的要求，测量和补偿电缆传播延迟
  • 串行外设接口 (SPI)
    • 接收编码器的响应
  • 器件互连（XBAR、CLB XBAR）
    • 路由进出 CLB 和器件的信号
  • 外部接口块
    • 带有 RS-485 差分线路驱动器的 TIDM-1010 板
TIDM-1010 编码器接口实现方框图图 2-7 编码器接口实现方框图
注： 在 F2837xD/F2837xS/F28007 器件上，CLB 无法直接覆盖 SPI 输入信号。TIDM-1010 硬件可将 CLB 生成的 SPI 时钟路由回外设时钟输入引脚，并将 SPI PDE 引脚接地。有关更多信息，请参阅 TIDM-1010 原理图。

本节的其余部分介绍了设计的以下方面：

  • TIDM-1010 硬件
  • 包括 CLB 的 C2000 MCU 资源
  • 编码器接口使用的 C2000 软件