ZHCAF34 March   2025 AM2612 , AM2612-Q1 , AM2631 , AM2631-Q1 , AM2632 , AM2632-Q1 , AM2634 , AM2634-Q1 , AM263P2-Q1 , AM263P4 , AM263P4-Q1

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1交流或伺服驱动器热侧控制架构简介
  5. 2用于时间同步和数据传输的 PRU 和 FSI 实现
    1. 2.1 采用 MCU 的工业系统中时钟的重要性
    2. 2.2 IEP 计时器接口
    3. 2.3 PRU_ICSSG 任务管理器
    4. 2.4 快速串行接口
    5. 2.5 用于时间同步和数据传输的双芯片系统方案
      1. 2.5.1 器件 1 配置
        1. 2.5.1.1 焊盘配置
        2. 2.5.1.2 时钟源配置
        3. 2.5.1.3 IEP 计时器配置
        4. 2.5.1.4 任务管理器配置
      2. 2.5.2 器件 2 配置
        1. 2.5.2.1 焊盘配置
        2. 2.5.2.2 时钟配置
        3. 2.5.2.3 IEP 计时器配置
        4. 2.5.2.4 TSR 配置
        5. 2.5.2.5 任务管理器配置
  6. 3验证
  7. 4总结
  8. 5参考资料

2.3 PRU_ICSSG 任务管理器

PRU_ICSSG 系统的每个 PRU 内核都集成了专用任务管理器，用于在任务之间进行高效切换。每个任务管理器独立于其他任务管理器工作。任务管理器有两种运行模式，即通用模式和用于以太网的 RX_TX 模式。

在此应用中，使用通用模式来提高固件效率和性能。此功能可使软件被抢占以执行另一个更高优先级的任务。任务管理器可以发出硬件抢占请求，并通过保存当前程序计数器和标志位以及提供新程序计数器 (PC) 来启动新任务，从而响应相关指令。当固件完成此新任务时，固件可以通过发出专用指令来终止此任务。当任务管理器看到此指令执行时，任务管理器可以从最后保存的任务返回 PRU 的状态。此硬件上下文切换方框图如 图 2-3 中所示。固件负责保存和恢复在任务执行期间可能被覆盖的任何内部寄存器。数据 RAM 或共享 RAM 可用于存储寄存器值。多任务可以由 IEP 比较事件、IEP 捕获事件和中断控制器 (INTC) 主机事件等源事件映射和触发，以便所有任务时序都是确定的并预先配置。

PRU_ICSSG 任务管理器硬件上下文切换方框图图 2-3 PRU_ICSSG 任务管理器硬件上下文切换方框图