器件 2 的 PRU 固件有 4 个任务，任务管理器配置与器件 1 的任务类似：

• IEP 的捕获 6 事件命中任务 0，以锁存控制器的 SYNC0 脉冲。同时还要补偿 IEP 的增量值，以使时序与控制器同步。可使用以下公式计算补偿值：

补偿值 = CAP6 – CMP1 – 硬件延迟

补偿是根据计算值应用的。如果补偿值为正值，则设置 IEP_GLOBAL_CFG_REG 寄存器 (0x3002E000) 中的 CMP_INC 位字段 = 0x3。写入 IEP_COMPEN_REG 寄存器 (0x3002E008) 中的 COMPEN_CNT 位字段 = 计算的补偿值。因此，IEP 计数器可以在计算的补偿值指定的次数内递增 3。如果补偿值为负，则设置 CMP_INC 位字段 = 0x5。写入 IEP_COMPEN_REG 寄存器 (0x3002E008) 中的 COMPEN_CNT 位字段 = 补偿值的绝对值。在这种情况下，IEP 计数器可以在计算的补偿值指定的次数内递增 5。

• IEP 的比较 0 事件命中任务 1，生成 SYNC0 脉冲，以便将器件的输出 SYNC0 脉冲与来自控制器的 SYNC0 脉冲进行比较。此外，比较 0 事件用于复位 IEP 计时器。SYNC0 激活时间由 IEP 比较 1 事件触发。SYNC0 脉冲生成模式设置为单次模式，并分别通过 IEP_SYNC_CTRL_REG 和 IEP_SYNC_PWIDTH_REG 将脉冲宽度设置为 50ns。在任务 0 期间，SYNC0 脉冲被禁用，然后由 IEP_SYNC_CTRL_REG [0] 启用。
• 任务 2 被 IEP 的比较 2 事件（预先调度）命中。假设位置检测可以从该时间段开始。
• IEP 的比较 3 事件命中 3，以开始通过 FSI 接口传输位置数据。在任务期间，PRU 固件可以设置 FSI TX 缓冲器，通过 PRU XFR2VBUS 硬件加速器将位置数据从 TCM 移动到 FSI TX 缓冲器，并开始 FSI 传输。