IEP 模块采用具有 16 个比较事件的工业以太网计时器、工业以太网同步发生器和锁存捕获、工业以太网看门狗计时器和数字 I/O 端口。IEP 功能方框图如 图 2-1 所示。

图 2-1 IEP 计时器功能方框图

同步块支持生成两个同步信号：SYNC0 和 SYNC1，它们可以直接映射到输出以供外部器件使用。这些信号还可用于 PRU_ICSSG 中的内部同步。生成模式可以配置为四种操作模式：循环模式、单次模式、循环确认模式和单次确认模式，如 图 2-2 所示。

图 2-2 PRU_ICSSG IEP SYNC0 信号生成模式

根据设计，时间同步路由器 (TSR) 模块可向多个接收者发送一个同步信号。此同步信号允许处理器内的多个外设或内核将其计数器同步到单个“主时钟”。如果处理器外部的某个器件也需要接收同步信号，则甚至可以将 TSR 信号路由到处理器引脚。将 IEP 锁存信号连接到 TSR 输出，以建立从 PRU GPIO 到 ICSSG_IEP_Latch 的信号路径。[常见问题解答] AM64x：时间同步路由器有什么用？如何使用它？介绍 TSR 模块的 E2E 论坛帖子链接为- 处理器论坛 - 处理器 - TI E2E 支持论坛。

控制器可以根据控制环路频率发送循环 SYNC0。同时，该器件可以通过 IEP 锁存器捕获 SYNC0 信号，然后补偿延迟时间并与控制器对齐时间戳。

两个 MCU 的 IEP 计数器通过同步输出信号、锁存器和 IEP 计数器补偿寄存器进行同步。两个 MCU 均配置为以相同的频率和相同的增量值运行 IEP 计数。在此应用手册设置中，IEP 时钟频率被设置为 250MHz，IEP 计数器的默认增量值为 4。