3 验证

为了验证该方案，使用 2 块 AM243x Launch Pad，并进行了以下硬件连接：

• 通过导线将 LP-AM243x 器件 1 BP.45 (SYNCOUT0) 连接到 LP-AM243x 器件 2 BP.8 (LATCH_IN0)
• 通过导线将器件 1 J16 引脚 1 (FSI RXCLK) 连接到器件 2 J16 引脚 2 (FSI TXCLK)
• 通过导线将器件 1 的 J16 引脚 5 (FSI RXD0) 连接到器件 2 的 J16 引脚 6 (FSI TXD0)
• 通过导线将器件 1 的 J16 引脚 7 (FSI RXD1) 连接到器件 2 的 J16 引脚 8 (FSI TXD1)
• 通过导线将器件 1 的 J16 引脚 3 (GND) 连接到器件 2 的 J16 引脚 4 (GND)

图 3-1 显示了演示的验证设置，图 3-2 是所有信号的时序波形，包括：

• 通道 0：器件 2– Bp.33 （PRG0_PRU0_GPO0 切换以显示使用 IEP 比较 0 事件的周期时间）
• 通道 1：器件 2 – BP.32 （PRG0_PRU0_GPO1 切换以显示由 IEP 比较 2 事件触发的任务 2，该事件用于位置检测的预定开始时间）
• 通道 2：器件 2 – BP.31 （PRG0_PRU0_GPO2 切换以显示由 IEP 比较 3 事件触发的任务 3，该事件用于通过 FSI 进行位置数据传输的预定开始时间）
• 通道 3：器件 1 – J6 引脚 1 (FSI TX CLK) 或器件 2 – J16 引脚 2 (FSI RX CLK)
• 通道 4：器件 1 – BP.11 （PRG0_PRU1_GPO0 切换以显示由 INTC 事件触发的任务 1，该事件用于将位置数据从 FSI RX 缓冲器移动到 TCM）
• 通道 5：器件 1 – BP.51 （系统 GPO1_20 切换以在位置数据移动完成后显示 PRU1 中断）
• 通道 6：器件 1 – BP.45 (IEP0_SYNCOUT0)
• 通道 7：器件 2 – BP.45 (IEP0_SYNCOUT0)

图 3-1 验证演示设置

图 3-2 所有信号的总体时序

在通道 0 上显示的 PWM 周期电平 (16kHz) 下，周期时间设置为 62.5us。位置检测从通道 1 所示周期的中心点开始。通道 2、通道 4 和通道 3 分别显示了 FSI 延时（包括 FSI TX 和 RX 的处理时间以及数据传输时间）。对于传输 32 字节数据字，通过 FSI 的总通信延时约为 3.046us。通道 6 和 7 是器件 1 和器件 2 生成的 IEP SYNCOUT0 信号，通过补偿延迟使其保持良好对齐。图 3-3 显示了上面提到的验证结果。同时，图 3-4 还显示了器件 1 和器件 2 之间的 IEP SYNCOUT0 脉冲漂移在隔夜测试中小于 5ns。漂移在器件 2 中得到补偿。因此，该过程会同步两个 AM243x 器件的 IEP 计数器。

图 3-3 时序验证结果

图 3-4 器件间 IEP SYNCOUT0 漂移的隔夜测试结果

数据传输验证结果如 图 3-5 所示。32 字节数据作为位置数据提前写入器件 2 的 ICSSG 动态随机存取存储器 (DRAM)。器件 1 的紧密耦合存储器 (TCM) 存储从 FSI RX 缓冲器接收到的数据。所有数据都复制到 PRU 内核中断内的调试缓冲器 gRxBufData，以显示数据验证。

图 3-5 数据传输验证结果