通过配置 TASKS_MGR_GLOBAL_CFG 寄存器 (0x3002A000) 中的 TASKS_MGR_MODE 位字段 = 0x2，将任务管理器设置为通用模式。同时，通过设置 TS2_EN_S1 位字段 = 0x1 启用任务 2 子的任务 1，并通过设置 TS2_EN_S4 位字段 = 0x1 启用任务 2 的子任务 4。

将发生 CMP0 事件时必须执行的 TS2_S1 （CMP0 任务）的地址写入 TASKS_MGR_TS2_PC_S1 寄存器 (0x3002A020)。CMP0 任务在单次模式下生成同步信号。在 TASKS_MGR_TS2_GEN_CFG1 寄存器 (0x3002A040) 中写入 TS2_GEN_S1_MX 位字段 = 16，以将 CMP0 事件配置为执行 TS2_S1 任务（CMP0 任务）的触发器。

由此，IEP 的比较 0 事件被配置为以 62.5us 周期时间复位 IEP 计时器，并命中任务 0 以生成用于同步的 SYNC0 脉冲。SYNC0 激活时间由 IEP 比较 1 事件触发。SYNC0 脉冲生成模式设置为单次模式，脉冲宽度设置为 50ns。在任务 0 期间，SYNC0 脉冲被禁用，然后被启用。

将发生 FSI_RX 中断事件时必须执行的 TS2_S4 （INTC 任务）的地址写入 TASKS_MGR_TS2_PC_S4 寄存器 (0x3002A02C)。一旦 FSI RX 缓冲区填满，INTC 可以生成事件以命中任务 1。在任务 1 期间，PRU 固件可以通过 PRU XFR2VBUS 硬件加速器将从远程器件 2 接收到的位置数据移动到 R5F 内核的紧耦合存储器 (TCM)。XFR2VBUS 小工具的 TX 写入缓冲器和 RX 读取缓冲器均为 64 字节深。在 TASKS_MGR_TS2_GEN_CFG2 寄存器 (0x3002A044) 中写入 TS2_GEN_S4_MX 位字段 = 136，以将 INTC 事件配置为执行 TS2_S4 任务（INTC 任务）的触发器。