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ZHCSKN1B November 2019 – May 2021 DRV8899-Q1

PRODUCTION DATA

器件中的内置分度器逻辑支持多种不同的步进模式。SPI 寄存器中的 MICROSTEP_MODE 位用于配置步进模式，如表 7-2 所示。

表 7-2 微步进设置

表 7-3 展示了全步进（71% 电流）、1/2 步进、1/4 步进和 1/8 步进运行状态的相对电流和步进方向。更高的微步进分辨率也将遵循相同的模式。AOUT 电流是电角的正弦，BOUT 电流是电角的余弦。正电流是指进行驱动时从 xOUT1 引脚流向 xOUT2 引脚的电流。

在 STEP 输入的每个上升沿，分度器移动到表格中的下一个状态。方向按照 DIR 引脚逻辑高电平进行显示。如果 DIR 引脚为逻辑低电平，则顺序相反。

注：

在步进时，如果步进模式动态变化，则分度器在 STEP 上升沿情况下前进到下一个有效状态，以便实现新的步进模式设置。

注：

当 DIR = 0 且电角度为全步进角度（45、135、225 或 315 度）时，在STEP引脚上需要两个上升沿脉冲，以便在从任何微步进模式更改到全步进模式后推进分度器。第一个脉冲不会引起电角的变化，第二个脉冲会将分度器移动到下一个全步进角度。

初始状态下的电角为 45°。系统会在上电后、退出逻辑欠压锁定后或退出睡眠模式后进入该状态。

表 7-3 相对电流和步进方向

1/8 步进	1/4 步进	1/2 步进	全步进 71%	AOUT 电流（满量程百分比）	BOUT 电流（满量程百分比）	电角（度）
1	1	1		0	100	0
2				20	98	11
3	2			38	92	23
4				56	83	34
5	3	2	1	71	71	45
6				83	56	56
7	4			92	38	68
8				98	20	79
9	5	3		100	0	90
10				98	-20	101
11	6			92	-38	113
12				83	-56	124
13	7	4	2	71	–71	135
14				56	-83	146
15	8			38	–92	158
16				20	–98	169
17	9	5		0	–100	180
18				-20	–98	191
19	10			-38	–92	203
20				-56	-83	214
21	11	6	3	–71	–71	225
22				-83	-56	236
23	12			–92	-38	248
24				–98	-20	259
25	13	7		–100	0	270
26				–98	20	281
27	14			–92	38	293
28				-83	56	304
29	15	8	4	–71	71	315
30				-56	83	326
31	16			-38	92	338
32				-20	98	349

表 7-4 展示了具有 100% 满量程电流的全步进运行。这种步进模式比 71% 电流的全步进模式消耗更多的功率，但在高电机转速下可提供更高的扭矩。

表 7-4 100% 电流的全步进

全步进 100%	AOUT 电流（满量程百分比）	BOUT 电流（满量程百分比）	电角（度）
1	100	100	45
2	100	-100	135
3	-100	-100	225
4	-100	100	315

表 7-5 展示了非循环 1/2 步进操作。这种步进模式比循环 1/2 步进运行消耗更多的功率，但在高电机转速下可提供更高的转矩。

表 7-5 非循环 1/2 步进电流

非循环 1/2 步进	AOUT 电流（满量程百分比）	BOUT 电流（满量程百分比）	电角（度）
1	0	100	0
2	100	100	45
3	100	0	90
4	100	–100	135
5	0	–100	180
6	–100	–100	225
7	–100	0	270
8	–100	100	315