ZHDA316 September   2026 AM623

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
  5. 2PRU 功能比较
    1. 2.1 PRUSS：可编程实时单元子系统
    2. 2.2 PRU-ICSS：可编程实时单元和工业通信子系统
    3. 2.3 PRU_ICSSG：可编程实时单元和工业通信子系统 - 千兆位
    4. 2.4 PRU 子系统特性比较
  6. 3主流工业协议
    1. 3.1 EtherCat：用于控制自动化技术的以太网
    2. 3.2 PROFINET实时以太网标准
    3. 3.3 EtherNet/IP：通用工业协议
  7. 4基于 PRU-ICSS 的多协议工业通信架构设计
    1. 4.1 硬件架构
    2. 4.2 软件架构
    3. 4.3 应用示例
  8. 5工业协议支持矩阵
  9. 6总结
  10. 7参考资料

4.1 硬件架构

TI 的 PRU 构成了处理器上实时子系统的基础。如图 4-1 所示，每个 PRU 的运行频率为 200MHz，采用单周期、非流水线执行方式，使 SoC 能够直接、确定性地访问外部 I/O。每个 PRU 都配备专用的指令 RAM 和数据 RAM，因此实时固件运行时不会发生内存争用或出现不可预测的延迟。共享 RAM 区域支持 PRU 内核与 Arm 内核之间进行高效的数据交换。传入的中断通过集成式 INTC 直接发送至 PRU，绕过多层互连路径，从而使响应延迟保持在有界且可预测的范围内。

PRU-ICSS 多协议通信硬件架构图 4-1 PRU-ICSS 多协议通信硬件架构