ZHDA316 September   2026 AM623

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
  5. 2PRU 功能比较
    1. 2.1 PRUSS：可编程实时单元子系统
    2. 2.2 PRU-ICSS：可编程实时单元和工业通信子系统
    3. 2.3 PRU_ICSSG：可编程实时单元和工业通信子系统 - 千兆位
    4. 2.4 PRU 子系统特性比较
  6. 3主流工业协议
    1. 3.1 EtherCat：用于控制自动化技术的以太网
    2. 3.2 PROFINET实时以太网标准
    3. 3.3 EtherNet/IP：通用工业协议
  7. 4基于 PRU-ICSS 的多协议工业通信架构设计
    1. 4.1 硬件架构
    2. 4.2 软件架构
    3. 4.3 应用示例
  8. 5工业协议支持矩阵
  9. 6总结
  10. 7参考资料

6 总结

本文档介绍了 PRU-ICSS 架构、EtherCAT、PROFINET 和 EtherNet/IP 的技术机制，以及 TI Sitara 处理器上的多协议设计示例。PRU 子系统历经 PRUSS、PRU-ICSS 和 PRU_ICSSG 三代演进，功能集不断增强，其中 PRU_ICSSG 为最高端版本。每个 PRU 内核均采用单周期、非流水线型执行方式，并独立加载特定于协议的固件，为 EtherCAT、PROFINET 和 EtherNet/IP 实现第 2 层功能；这种分层设计实现了多协议运行，无需修改应用层软件。一个典型的系统示例展示了 AM62x、AM64x 和 AM243x 器件在单个工业网络中共存，且每个器件都运行指定的协议固件。协议支持矩阵进一步证实了 AM261x、AM263x、AM243x 和 AM64x 的多协议能力。