ZHDA316 September   2026 AM623

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
  5. 2PRU 功能比较
    1. 2.1 PRUSS：可编程实时单元子系统
    2. 2.2 PRU-ICSS：可编程实时单元和工业通信子系统
    3. 2.3 PRU_ICSSG：可编程实时单元和工业通信子系统 - 千兆位
    4. 2.4 PRU 子系统特性比较
  6. 3主流工业协议
    1. 3.1 EtherCat：用于控制自动化技术的以太网
    2. 3.2 PROFINET实时以太网标准
    3. 3.3 EtherNet/IP：通用工业协议
  7. 4基于 PRU-ICSS 的多协议工业通信架构设计
    1. 4.1 硬件架构
    2. 4.2 软件架构
    3. 4.3 应用示例
  8. 5工业协议支持矩阵
  9. 6总结
  10. 7参考资料

3.3 EtherNet/IP：通用工业协议

EtherNet/IP 是一系列网络协议中的一种，其上层实现了通用工业协议 (CIP)。当 CIP 按照 IEEE 802.3 的定义在标准以太网上实现时，便称为 EtherNet/IP。图 3-7展示了在 TI Sitara 器件上实现 EtherNet/IP 器件所需的三个软件组件：基于 PRU 的第 2 层固件、由 Arm 托管的 EtherNet/IP 器件协议栈以及工业应用程序。

Sitara 处理器上的 EtherNet/IP 软件架构图 3-7 Sitara 处理器上的 EtherNet/IP 软件架构

TI Sitara 器件上用于集成 EtherNet/IP 的 PRU-ICSS 固件架构如图 3-8 所示。PRU-ICSS 负责处理核心以太网交换机功能，包括 MAC 地址学习、风暴抑制以及数据包统计。两个 PRU 内核分别独立管理一个物理端口，并处理专用的 RX/TX 对。核间协调通过专用指令和共享内存实现。该架构支持参数可配置的低延迟存储转发交换，并允许 PRU 实时中断 Arm 内核，以实现确定性处理。

PRU-ICSS 上的 EtherNet/IP 固件架构图 3-8 PRU-ICSS 上的 EtherNet/IP 固件架构