ZHDA316 September   2026 AM623

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
  5. 2PRU 功能比较
    1. 2.1 PRUSS：可编程实时单元子系统
    2. 2.2 PRU-ICSS：可编程实时单元和工业通信子系统
    3. 2.3 PRU_ICSSG：可编程实时单元和工业通信子系统 - 千兆位
    4. 2.4 PRU 子系统特性比较
  6. 3主流工业协议
    1. 3.1 EtherCat：用于控制自动化技术的以太网
    2. 3.2 PROFINET实时以太网标准
    3. 3.3 EtherNet/IP：通用工业协议
  7. 4基于 PRU-ICSS 的多协议工业通信架构设计
    1. 4.1 硬件架构
    2. 4.2 软件架构
    3. 4.3 应用示例
  8. 5工业协议支持矩阵
  9. 6总结
  10. 7参考资料

2.4 PRU 子系统特性比较

图 2-3 汇总并比较了三种 PRU 子系统之间的差异。

PRU 子系统比较图 2-3 PRU 子系统比较

表 2-1 概述了各 PRU 子系统的主要特性。

表 2-1 PRU 子系统特性比较
类别 特性 PRUSS PRU-ICSS PRU_ICSSG
一般 PRU 规格 PRU 内核 是 是 是
RTU_PRU 内核 否 否 是
TX_PRU 内核 否 否 是
IRAM（每个内核） 是 是 是
DRAM（每个 PRU-ICSS/PRU_ICSSG 2 个 DRAM） 是 是 是
共享 DRAM 是 是 是
INTC 是 是 是
通用输入 直接输入 是 是 是
16 位并行采集 是 是 是
28 位移位 是 是 是
3 通道外设接口 (EnDAT) 否 视器件而定 是
通用输出 直接输出 是 是 是
移出 是 是 是
加速器：数据处理 MPY/MAC 是 是 是
CRC 16/32 是 视器件而定 是
高速缓存 是 是 是
宽边 RAM 否 否 是
任务管理器 否 否 是
自旋锁 否 否 是
加速器：数据移动 XFR2VBUS 是 否 是
XFR2TR 否 否 是
外设 UART 是 是 是
IEP 是 是 是
MII_RT 或 MII_G_RT 否 是 是
MDIO 否 是 是
PWM 否 否 是
应用 实时处理 是 是 是
定制外设 是 是 是
工业通信 否 是 是
多轴控制 否 否 是
支持 代表性器件 AM62x AM261x、AM263x、AM335x、AM437x、AM57x AM64x、AM243x