计算的可靠性

ADAS 视觉系统旨在避免道路交通事故或至少尽可能降低事故的严重性。每年有超过 120 万人死于交通事故，这是 15-29 岁人群死亡的主要原因。行人是最脆弱的道路使用者，每年有超过 25 万行人丧生。道路交通事故发生的主要原因是驾驶员因疏忽或疲劳而出现失误。因此，用于紧急制动的 ADAS 视觉系统最重要作用是降低事故的严重程度和发生频率。这是一个双重要求，因为视觉系统不仅必须在每个视频帧和每一秒内以高可靠性正确估算距离，而且还必须尽可能减少误报情况。为了确保 ADAS 系统具有适当的可靠性规格和设计，需要遵循专为规范、设计和开发汽车安全应用电子系统而制定的 ISO 26262 国际标准。

此处将进行一些计算，以便了解立体视觉系统在计算距离方面的估计误差。请参阅图 15。如果焦距 (f) 和摄像机间距的误差容限 (T) 为 1%，且视差计算算法的精度为 5%，则计算出的距离 (Z) 的误差仍大约为 2.5%。因此，将视差计算算法的精度提高到亚像素（四分之一或半像素）水平非常重要。这里有两个含义。第一个是增加了算法和硬件的后处理插值计算要求。第二个要求更为复杂，与 ISO 26262 有关。

架构和设计需要确保在系统的容错时间间隔 (FTTI) 内检测到并标记出电子元件中的瞬时错误和永久错误。FTTI 和其他相关指标的计算超出了本文的讨论范围，但应足以说明用于构建系统的电子元件需要有能力实现 ADAS 视觉系统所需的 ASIL 级别。