ZHCY167A July   2016  – July 2020 TDA2E , TDA2EG-17 , TDA2HF , TDA2HG , TDA2HV , TDA2LF , TDA2P-ABZ , TDA2P-ACD , TDA2SA , TDA2SG , TDA2SX , TDA3LA , TDA3LX , TDA3MA , TDA3MD , TDA3MV

 

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  2. 2 需要哪种摄像机？
  3. 3 单眼摄像机如何根据 2D 数据测量物体的距离呢？
  4. 4 立体视觉系统如何根据 2D 平面数据计算物体的距离呢？
  5. 5 立体视差计算和所计算距离的准确性
  6. 6 立体摄像机 ADAS 系统的范围
  7. 7 过程
  8. 8 视差计算的计算要求和内存要求
  9. 9 计算的可靠性
  10. 10系统硬件选项和总结
  11. 11参考文献
  12. 12重要声明

立体摄像机 ADAS 系统的范围

如果再次查看基本的立体方程式（图 7），很明显，若要提高系统的最大范围，就需要合理精确计算距离以获得低视差。可通过以下三种方法中的任何一种来实现该目的。这些方法中的每一种方法都在相关机械或电子设计方面进行了折衷，最终都关系到系统成本。

使用较小的像素尺寸 ® 如果我们使用较小的像素尺寸（假设尺寸减半），并且如果其他所有条件都保持不变，则范围会提高约 50%（相同的精度）
增大两个摄像机之间的距离 ® 如果将“T”值翻倍，并且如果其他所有条件都保持不变，则范围会提高约 50%（相同的精度）
改变焦距 ® 如果将“f”值翻倍，并且如果其他所有条件都保持不变，则范围会提高约 50%（相同的精度），但是视野将变窄
使用一种能够以亚像素精度计算立体视差的计算系统

尽管在数学上可行，但方法 (b) 和 (c) 与系统的物理属性直接相关。立体摄像机系统如需要安装在汽车中时，通常它将具有固定的尺寸，或者要求系统尽可能小。这种美学上的需求与增大摄像机之间的距离 (T) 或焦距 (f) 的做法背道而驰。因此，为了打造具有大范围和高精度的精确立体摄像机距离计算系统，大多数实用方法都围绕上述方法 (a) 和 (d)展开。