立体视觉系统如何根据 2D 平面数据计算物体的距离呢？

在发明雷达之前，船员已在使用立体反射机制搭配发条盘来计算其所在船只与敌船或海盗船的距离。（然后，根据此信息将大炮对准敌船。）在船体的每一侧都安装了两面（有时更多）镜子（立体）。精心布置的反射镜系统将图像从主立体镜中继到控制站。控制站的操作员将调整发条机构，使接收到的两个图像相互叠加和对齐。连接到发条预校准发条盘上的读数将指示敌船的距离。基本的立体算法已经有数百年没有变化了。因此，这些方法是稳定而可靠的。得益于算法的规则性和稳定性，设计人员能够设计出优秀的硬件机器来执行立体视觉计算。

下一页上的图 7 显示了立体几何方程式。如果两个摄像机都已校准，则可重新规划计算物体距离的问题，从而找出左右两个摄像机

在该点同时捕获的图像之间的差异。对于预校准的立体摄像机，可对图像进行校正，使得对极几何线是针对两个图像之间的每个点的简单水平搜索（在同一行上）。因此，视差的定义是右侧摄像机图像中特定点与左侧摄像机图像相比已移动的像素数。记住这一概念至关重要，因为它支持适用于硬件实现的常规计算模式。在我们深入探讨该主题之前，需要进一步阐明视差的概念。