AM26x 系列迁移概述

摘要

本应用手册介绍了德州仪器 (TI) AM263、AM263P 和 AM261 微控制器之间的差异，概述了器件之间的差异、新特性，以及从一个 AM26x 器件迁移到另一个器件时需要考虑的事项。为了完成应用迁移，这里还介绍了硬件和软件的更改。本文档提供了所有 AM26x 微控制器的特性差异的完整列表。但是，这些详细信息涉及特性层面，如需每个特性的性能或使用方面的特定信息，请参阅器件特定的数据表、技术参考手册或软件用户指南。两款器件之间相同的特性也包含在器件比较 表中。

商标

Other TMs

1 AM26x 器件之间的特性差异

器件比较提供了 AM26x 超集器件之间的功能级比较：AM2634、AM263P4 和 AM2612。

表 1-1 器件比较

特性	参考名称	AM2634	AM263P4	AM2612
处理器和加速器
Arm Cortex-R5F	R5FSS	4	4	2
三角函数加速器	TMU	否	是	是
硬件安全模块	HSM	是	是	是
加密加速器	安全性	是	是	是
程序和数据存储
片上共享存储器 (RAM)	OCSRAM	等级 N：1MB 等级 O/P：2MB	等级 N：2MB 等级 O/P：3MB	等级 M、N：1MB 等级 L/O/P：1.5MB
R5F 紧耦合存储器 (TCM)	TCM	高达 256KB⁽¹³⁾	高达 512kB⁽¹⁴⁾	高达 512kB
通用存储器控制器	GPMC	4MB	无	无⁽⁷⁾或 4MB
外设
模块化控制器局域网接口	MCAN	4	8	2
完整 CAN-FD 支持	MCAN	4	8	2
通用 I/O	GPIO	高达 139	高达 140	高达 141
串行外设接口	SPI	5	8	2⁽⁷⁾ 或 4
通用异步接收器/发送器	UART	6	6	6
本地互连网络	LIN	5	5	3
内部集成电路接口	I2C	4	4	3
模数转换器	ADC	3⁽¹⁾ 或 5⁽²⁾	3⁽³⁾ 或 5⁽⁴⁾	2⁽⁷⁾ 或 3⁽¹⁰⁾
旋转变压器 (ADC12B3M)	RDC	无	0⁽¹¹⁾ 或 2⁽¹²⁾	无
旋转变压器 (ADC12B3M)	ADC	无	0⁽¹¹⁾ 或 2⁽¹²⁾	无
比较器模块：	CMPSS	12⁽¹⁾ 或 20⁽²⁾	12⁽³⁾ 或 20⁽⁴⁾	9
数模转换器	DAC	1	1	1
可编程实时单元子系统⁽⁵⁾	PRU-ICSS	0 或 1	0 或 1	2⁽⁹⁾
工业通信子系统支持⁽⁶⁾	PRU-ICSS	可选	可选	可选
千兆位以太网接口	CPSW	2	1⁽¹²⁾ 或 2⁽¹¹⁾	1
多媒体卡/安全数字接口	MMCSD	1	1	0⁽⁸⁾ 或 1
增强型高分辨率脉宽调制器模块	EHRPWM	16⁽¹⁾ 或 32⁽²⁾	16⁽³⁾ 或 32⁽⁴⁾	10
增强型捕获模块	ECAP	5⁽¹⁾ 或 10⁽²⁾	8⁽³⁾ 或 16⁽⁴⁾	2
增强型正交编码器脉冲模块	EQEP	2⁽¹⁾ 或 3⁽²⁾	2⁽³⁾ 或 3⁽⁴⁾	2
Σ-Δ 滤波器模块	SDFM	1⁽¹⁾ 或 2⁽²⁾	1⁽³⁾ 或 2⁽⁴⁾	0⁽⁷⁾ 或 2
快速串行接口	FSI	4 个 FSI_RX + 4 个 FSI_TX	4 个 FSI_RX + 4 个 FSI_TX	1 个 FSI_RX + 1 个 FSI_TX
四通道/八通道 SPI 闪存接口	QSPI/OSPI	QSPI	OSPI⁽¹⁵⁾	OSPI⁽¹⁵⁾
实时中断	RTI	4	8	4
窗口化看门狗计时器	WWDT	4	4	4

(1) AM263 的标准模拟配置包含 3 个 ADC、16 个 EHRPWM、5 个 eCAP、2个 EQEP、1 个 SDFM、12 个 CMPSS

(2) AM263 的增强型模拟配置包含 5 个 ADC、32 个 EHRPWM、10 个 eCAP、3 个 EQEP、2 个 SDFM、20 个 CMPSS

(3) AM263P 的标准模拟配置包含 3 个 ADC、16 个 EHRPWM、8 个 eCAP、2 个 EQEP、1 个 SDFM、12 个 CMPSS

(4) AM263P 的增强型模拟配置包含 5 个 ADC、32 个 EHRPWM、16 个 eCAP、3 个 EQEP、2 个 SDFM、20 个 CMPSS

(5) AM263/AM263P：当选择包括特性代码 D、E、F、K、L、M 或 N 的可订购器件型号时，可以使用可编程实时单元子系统。有关所有特性代码的定义的命名规则说明表，请参阅器件数据表。

(6) AM263/AM263P：当选择包括特性代码 D、E、F、K、L、M 或 N 的可订购器件型号时，可以使用工业通信子系统支持。有关所有特性代码的定义的命名规则说明表，请参阅器件数据表。

(7) AM261 ZNC 封装不提供通用存储器控制器 (GPMC)，仅提供 2 个 SPI、2 个 ADC 和 0 个 SDFM 外设实例。可用的 SPI 实例为 SPI0 和 SPI2。可用的 ADC 实例为 ADC0 和 ADC2。

(8) AM261 ZNC 和 ZEJ 封装不提供 MMCSD 外设。

(9) AM261 ZNC 和 ZEJ 封装在 PRU-ICSS 引脚排列中具有限制某些特性的限制。有关每个封装可用和不可用的引脚列表，请参阅 PRU-ICSS GPIO 信号说明表的器件数据表。

(10) AM261 ZCZ 封装为每个 ADC 外设实例仅提供 6 个 ADC 通道，总共 18 个通道。所有其他封装型号均是为每个实例提供七个 ADC 通道，总共 14 或 21 个通道。

(11) AM263P：仅适用于采用 ZCZ-C 封装的器件，特殊特性代码为 C。有关所有特性代码的定义的命名规则说明表，请参阅器件数据表。

(12) AM263P：仅适用于采用 ZCZ-S 封装的器件，特殊特性代码为 F 或 S。有关所有特性代码的定义的命名规则说明表，请参阅器件数据表。

(13) 每个 R5FSS 集群支持 128KB 的紧耦合存储器 (TCM)。当配置为单核或锁步操作模式时，各个内核可以利用整个 128KB 的 TCM 存储器，而在双核模式下，每个内核只可利用指定的一半大小 (64KB TCM)。

(14) 每个 R5FSS 集群支持 256KB 的紧耦合存储器 (TCM)。当配置为单核或锁步操作模式时，各个内核可以利用整个 256KB 的 TCM 存储器，而在双核模式下，每个内核只可利用指定的一半大小 (128KB TCM)。

(15) AM263P/AM261：八通道 SPI (OSPI) 闪存接口可以支持四通道 SPI (QSPI) 闪存器件。节 3.1.4 中介绍了 QSPI 和 OSPI 之间的差异。

2 封装选项

本节概述了 AM261、AM263 和 AM263P 微控制器可用的所有封装选项。所有提供的器件封装均为 NFBGA。ZCZ 封装在所有三个器件之间是引脚对引脚兼容的封装。此外，AM263P 具有 ZCZ-F 封装型号，其中包含一个具有 64MB 存储空间的内部连接式芯片级封装 (SIP) OSPI 闪存器件。

表 2-1 封装选项

封装名称	引脚数	尺寸	间距	AM263	AM263P	AM261	注释
ZCZ（AM263、AM261） ZCZ-C (AM263P)	324	15mmx15mm	0.8mm	X	X	X	跨器件的引脚对引脚兼容封装
ZCZ-F	324	15mmx15mm	0.8mm		X		闪存封装
ZCZ-S	324	15mmx15mm	0.8mm		X
ZFG	204	13.25mmx13.25mm	0.65mm			X
ZNC	293	10mmx10mm	0.5mm			X
ZEJ	256	13mmx13mm	0.8mm			X

3 AM263 和 AM263P 之间的特性差异

3.1 系统特性差异注意事项

本节概述从 AM263 迁移到 AM263P 时模块的差异和新增特性。

3.1.1 AM263P 中的新特性

3.1.1.1 旋转变压器外设

AM263P 的某些型号配备了旋转变压器外设，该外设提供两个带有专用 ADC 的旋转变压器数字转换器 (RDC)。该特性包含在采用 ZCZ-S 封装的 AM263P 器件中，并具有特殊特性代码 F 或 S。有关特性代码的详细信息，请参阅器件特定数据表中的器件命名约定表。

旋转变压器数字转换器可以处理来自 ADC 的传入数字数据，以估算转子的角度和角速度。RDC 能够生成频率为 5kHz、10kHz 和 20kHz 的激励正弦 PWM（具有可配置的振幅和相位），并可跨正弦或余弦通道同步采样。偏移、增益和相位校正、解调以及角度和/或速度输出均以与激励频率相同的速率完成。RDC 还针对可用于改进安全性的应用提供安全诊断和观察数据。

如果不使用旋转变压器，则可以将关联的专用 SAR ADC 配置为通用 ADC，此类 ADC 具有四个通道，每个通道具有 12 位分辨率和 3MSPS 采样速率。这些 ADC 模块也没有相关的比较器子系统。

3.1.1.1.1 从软件旋转变压器迁移到硬件旋转变压器

对于 AM263 器件，可以利用五个带有比较器子系统的 ADC 模块（12 位，4MSPS）实现基于软件的旋转变压器系统。

对于 AM263P 器件中集成的旋转变压器外设，添加了两个用于直接连接的额外 ADC 模块（12 位、3MSPS、无比较器子系统）。这是对五个具有比较器子系统的相同 ADC 模块（仍在使用）的补充。添加的这些 ADC 模块可用于连接两个并行的硬件旋转变压器通道。然后，旋转变压器子系统硬件与电机控制 PWM 信号精确同步，从而优化电机控制环路延迟。

3.1.1.2 三角函数加速器

所有 AM263P 器件的每个 R5F 内核都配有三角函数加速器 (TMU)。该硬件加速器可通过加快常用三角函数和算术运算的执行速度来扩展 R5F 的功能。表 5-3 提供了 TMU 中可用指令的列表。

表 3-1 TMU 中已实现指令的列表

指令名称	说明
SINPUF32	返回输入值的正弦
COSPUF32	返回输入值的余弦
ATANPUF32	返回输入值的正切
QUADF32	返回 X 和 Y 输入的象限值和比率，都以标幺值形式提供。
IEXP2F32	返回输入值的反指数
LOG2F32	返回输入值以 2 为底的对数