GPIO、CPU 计时器、中断和交叉开关 (X-BAR) 等系统外设在系统级集成和可观察性方面发挥着关键作用。这些外设充当着互连模块的主干，可实现固件诊断，并管理实时执行控制。

在此应用中，它们用于多种主要目的：将内部事件路由到外部引脚以进行调试和监测，将一个外设的输出连接到另一个外设的输入以实现功能协调，生成中断并将其与固件中对应的 ISR 例程相链接，以及分析代码执行时间或测量特定代码段的性能。这些系统外设共同提供了关键的粘合逻辑，将模拟、控制和数字子系统整合到一个统一且响应迅速的嵌入式控制平台中。

CPU 计时器初始化：

在此应用中，两个 CPU 计时器用于不同的目的：Timer1 用于周期性中断生成，ProfilingTimer 用于执行时间测量。

Timer1 使用 CPUTIMER1 实例配置，计时器周期值为 3,030。相应中断已使能并链接到 INT_Timer1_ISR 服务例程。根据配置的参数，计时器溢出频率为 50kHz，以此速率触发 ISR 以执行预定的控制或监测任务。

另一方面，ProfilingTimer 使用 CPUTIMER2 实例进行配置。它以 SYSCLK 作为时钟源，预分频值为 1，提供了最精细的时序分辨率。计时器周期设置为最大值 (65,535)，中断处于禁用状态。该计时器专门用于固件内的性能分析和基准测试，能够精确测量用户定义的各代码段的执行时间。

图 3-18 CPU 计时器配置.

中断初始化：

这些中断不会在中断配置部分下单独配置。相反，当在计时器或 PWM 模块内使能相应中断时，它们会自动配置。这种自动化可确保正确映射中断并链接到各自的中断服务例程 (ISR)，而无需额外的手动设置。

确保链接的 ISR 在 Interrupt Configuration 视图中正确显示并得到验证，如图所示。

图 3-19 中断配置.

XBAR 初始化：

交叉开关模块 (X-BAR) 作为内部互连结构，用于连接芯片上的各种外设，同时为信号路由至外部世界提供便利。

• EPWMXBAR 和 CLBXBAR 分别提供与 EPWM 和 CLB 外设的输入连接，实现器件内灵活的事件路由。

• OUTPUTXBAR 和 CLBOUTPUTXBAR 用于将内部信号路由到外部 GPIO 引脚，为调试和信号监测提供可见性。

• INPUTXBAR 能够将外部 GPIO 输入路由到内部外设，用于事件触发或控制逻辑。

图 3-20 XBAR 配置.

在此应用中，X-BAR 的配置如图所示，实现了 EPWM、CLB 和外部接口之间的信号级协调。

GPIO 初始化：

如图所示，其中一个 GPIO 配置为应用的输出信号，可用作同步整流器 (SR) 控制器的输入。该信号有助于主转换器和 SR 级之间的协调，从而实现高效和同步运行。

图 3-21 GPIO 配置.