首先按照下面步骤将工程导入 Code Composer Studio™ (CCS)：

1. 打开 CCS（版本 12.8.1），并在出现提示时设置工作区
2. 转到 File->Import->Code Composer Studio->CCS Projects，然后单击下一步
3. 在 Windows® 机器上，使用 universal_servo_drive 在 C:\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_5_04_00_00\solutions\universal_servo_drive 浏览搜索目录
4. 在发现的工程窗口中选择 universal_servo_drive 工程
5. 单击结束将工程导入工作区

继续为 EVM 设置正确的构建配置。右键单击导入的工程名称，转到 Build Configurations，并在 Set Active 下选择 BXL_AMC0106_LMG_MD，如BP-AMC0106-LMG-MD 开发套件 中所示。现在，转到 Project->Build Project。确保编译器成功构建工程，没有任何错误或警告。确保目标配置 TMS320F28P650DK9.ccxml 为活动状态，否则右键单击 TMS320F28P650DK9.ccxml，然后单击 Set as Active Target Configuration。

图 3-1 选择合适的构建配置

转至 Run->Debug 以运行演示软件。首次运行该工程时，CCS 会要求选择要在其上加载程序的 CPU。按照图 3-2 所示禁用 CPU2。确认后，调试器将二进制文件上传到 C2000 LaunchPad。

图 3-2 禁用 CPU2

在调试器接口中，转到 Expressions 窗口，右键单击并选择 Import...在对话框中，搜索 universal_servo_drive 工程文件夹下 common\debug 文件夹中的 universal_servo_drive_expressions.txt 文件。单击 Open 一次性导入所有重要表达式。这些表达式控制和监测伺服驱动器系统。