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控制系统中可能会引入多种类型的延迟，有些是系统的固有延迟，有些则是外部延迟。

定义

时域中的延迟

Equation28.

L (f (t - T))

Equation29.

e^{- s T} f (s)

延迟幅度

Equation30.

(e^{- i ω T}) = \sqrt{{(\cos ω T)}^{2} + {(- \sin ω T)}^{2}} = 1

延迟相位

Equation31.

< e^{- i ω T} = {t a n}^{- 1} (\frac{- \sin ω T}{\cos ω T}) = - ω T

延时时间不会影响幅度，因为无论输入频率如何，纯延迟的幅度始终等于 1。不过，随着频率的增加，相位会变得越来越负。如果相位变为负值，则系统可能变得不稳定。

一种用于补偿负相位裕度的方法是减小带宽，但这会导致性能降低。这正是控制环路中的延时时间会对性能和稳定性产生不利影响的原因。

延迟类型	包含延迟的闭环传递函数	说明
传感器	$\frac{y}{r} = \frac{F G}{1 + F G e^{- s T}}$	测量过程输出 y 的传感器会将测量值的传递延迟 T 个时间单位
传动器	$\frac{y}{r} = e^{- s T} \frac{F G}{1 + F G e^{- s T}}$	输入可能会在不经过延迟的情况下影响受控体

其中

$e^{- s T}$ = 延迟传递函数