ZHDU069 March 2026 MSPM0G1507 , MSPM0G1519 , MSPM0G3507 , MSPM0G3519
成功迁移 FOC 工程以匹配您的硬件配置后，请按照以下步骤验证软件功能。
ADC 中断是 FOC 应用的关键任务，负责读取电机相电流并执行 FOC 算法。用户可以在 FOC_ADC_ISR() 中设置一个断点（或 GPIO 切换），以验证 ADC 中断触发频率是否与预期 FOC 环路频率一致。
在空闲状态下，ADC 存储器索引寄存器会定期更新转换结果，以反映硬件电路的基线状态。这些值可在电机运行之前提供适当的参考读数。例如，向 ADC 相电流输入通道施加 1.65V 电压，会得到一个大约为 2,047 的 ADC 存储器索引寄存器值。
如果未触发 ADC 中断，请检查以下配置：
如果使用 ADC1 中断，则添加 FOC_ISR_ADC1 宏
验证是否为 ADC 转换设置了合适的 PWM/计时器触发事件
验证是否为 ADC 模块设置了合适的 ADC 中断触发事件
如果在意外的频率下发生 ADC 中断，请检查以下配置：
验证是否为每个 ADC 存储器索引设置了合适的 ADC 触发模式
验证是否为 ADC 模块设置了合适的 ADC 中断触发事件
无传感器/通用 FOC 支持最大 10kHz 的 ADC 中断，而带传感器 FOC 支持最大 16kHz 的 ADC 中断
如果 ADC 转换值异常，请检查以下配置：
验证电机的 A/B/C 相电流输入信号（到 ADC 通道）是否正确
验证是否为 ADC 转换设置了合适的 PWM/计时器触发事件
FOC 应用使用 U/V/W 分别表示电机的 A/B/C 相。尽管对维持默认关系没有限制，但用户必须确保 PWM 输出与相电流输入之间正确对齐。
例如，如果硬件电路分配了：
FOC_PWMA0_U_IDX -> 电机 B 相
FOC_PWMA0_V_IDX -> 电机 A 相
那么您必须相应地配置电机相电流：
电机 B 相 ADC 输入通道 -> ADCx_CURRENT_U_CH
电机 A 相 ADC 输入通道 -> ADCx_CURRENT_V_CH
这样可以确保 PWM 与电流之间的关系保持一致。如果处理有误，则在运行 FOC 应用时，电流闭环功能将会失败。
按照以下步骤验证栅极驱动器输出：
断开电机
使用示波器观测三相 PWM 输出
将 FOC 应用配置为使用 PWM 环路在强制对齐模式下运行（节 7.7.1.1.1.2）
将 FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS 或 FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS 设置为非零值
将 speedInput 设置为非零值以启动 FOC 状态机
验证三相 PWM 输出是否遵循 SVPWM 模式（图 7-19）
验证三个 PWM 输出是否遵循与电机相位对应的定义序列
按照以下步骤验证电机相电流检测电路：
连接电机
配置直流电压源输出并将电流限制设置为适当的值，通常低于电机的额定电流规格
使用电流探针监测一个电机相电流，使用电压探针监测 ADC 输入通道上的此电机相电流信号
将 FOC 应用配置为使用电流环路在强制对齐模式下运行（节 7.7.1.1.1.1）
设置适当的对齐时间和对齐电流参数
将 speedInput 设置为非零值以启动 FOC 状态机
验证电机相电流是否遵循对齐模式（图 7-17）
验证电机相电流幅度是否与对齐模式参数匹配
如果对齐电流验证失败，请检查以下配置：
按照以下步骤验证电流控制环路：
验证电流检测电路是否正常工作
使用电流探针监测一个电机相电流，使用电压探针监测 ADC 输入通道上的此电机相电流信号
将 FOC 应用配置为在强制开环中运行（节 7.7.1.2.2）
设置适当的对齐模式参数（通常对于空载电机，将对齐电流设置为 0h）
设置适当的开环电流和加速率参数（通常对于空载电机，将开环电流设置为 0h）
将切换阈值设置为电机额定速度的 20-30%
配置电流控制环路参数，建议从自动计算的参数开始（节 7.3.2）
将 speedInput 设置为非零值以启动 FOC 状态机
验证电机相电流是否遵循开环模式（图 7-21）且是干净的正弦波
验证电机相电流幅度和频率是否与开环参数匹配
如果开环验证失败，请检查以下配置：
通过这些步骤验证硬件功能后，请参阅调优 LVBLDC 电机，开始使用所有可用特性进行全面的电机调优。