ZHCUCQ3 December   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品 - AM243x 子系统
      1. 2.3.1 控制板 - SORTE_G 控制器接口
      2. 2.3.2 控制板 – SDFM 接口
      3. 2.3.3 控制板 - EPWM 接口
      4. 2.3.4 控制板 - ICSSG_PRU PWM 接口
      5. 2.3.5 控制板 - ICSSG_PRU IEP 计时器
      6. 2.3.6 控制板 – FOC 环路控制
      7. 2.3.7 位置板 – SORTE_G 器件接口
      8. 2.3.8 位置板 – PRU_EQEP 接口
      9. 2.3.9 位置板 – SoC EQEP 模块接口
  9. 3系统设计原理
    1. 3.1 位置板 – 系统初始化
    2. 3.2 位置板 – 中断
    3. 3.3 控制板 – 系统初始化
    4. 3.4 控制板 – 中断
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
      1. 4.1.1 系统演示设置
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试设置和结果
      1. 4.3.1 电流反馈 – SDFM
      2. 4.3.2 工业以太网 (SORTE_G) 和 PWM 接口之间的时间同步
      3. 4.3.3 FOC 环路验证
        1. 4.3.3.1 FOC 环路时序
        2. 4.3.3.2 FOC 环路处理时间验证
      4. 4.3.4 使用 PI 控制器进行的闭环控制验证
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
      3. 5.1.3 板层图
      4. 5.1.4 Altium 工程
      5. 5.1.5 Gerber 文件
      6. 5.1.6 装配图
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5. 5.5 商标
  12. 6作者简介

2.3.9 位置板 – SoC EQEP 模块接口

增量编码器的两个位置反馈通道使用 SoC EQEP 模块。表 2-5 显示了 LP-AM243 侧的 2 通道 ABI 信号。

表 2-5 SoC EQEP 模块信号
子系统 信号名称 外设 LP-AM243 HEADER AM243x 焊球引脚 (ALX)
SoC EQEP
CH1		 EQEP_A_CH1 EQEP1 J12.1 L2
EQEP_B_CH1 J12.2 L3
EQEP_I_CH1 J12.3 R5
SoC EQEP
CH2		 EQEP_A_CH2 EQEP2 J21.1 B14
EQEP_B_CH2 J21.2 A15
EQEP_I_CH2 J21.3 B13

SoC EQEP 在 generic_pruss_init() 函数中配置，包括：

  • 将 QEP 周期配置为 16kHz，QEP 时钟为 125MHz。
  • 根据电机规格，使用零值初始化位置计数器，并将计数器的最大值设置为 4000。
  • 配置 QEP 位置计数器源，锁存条件并利用索引事件进行复位。
  • 通过单位超时配置并启用中断：
    • 通道 1 的中断号为 144，中断回调函数为 EQEP1_ISR
    • 通道 2 的中断号为 145，中断回调函数为 EQEP2_ISR

另请参阅 AM64x/AM243x 技术参考手册 (TRM)的 EQEP 模块部分。