ZHCUCQ3 December   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品 - AM243x 子系统
      1. 2.3.1 控制板 - SORTE_G 控制器接口
      2. 2.3.2 控制板 – SDFM 接口
      3. 2.3.3 控制板 - EPWM 接口
      4. 2.3.4 控制板 - ICSSG_PRU PWM 接口
      5. 2.3.5 控制板 - ICSSG_PRU IEP 计时器
      6. 2.3.6 控制板 – FOC 环路控制
      7. 2.3.7 位置板 – SORTE_G 器件接口
      8. 2.3.8 位置板 – PRU_EQEP 接口
      9. 2.3.9 位置板 – SoC EQEP 模块接口
  9. 3系统设计原理
    1. 3.1 位置板 – 系统初始化
    2. 3.2 位置板 – 中断
    3. 3.3 控制板 – 系统初始化
    4. 3.4 控制板 – 中断
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
      1. 4.1.1 系统演示设置
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试设置和结果
      1. 4.3.1 电流反馈 – SDFM
      2. 4.3.2 工业以太网 (SORTE_G) 和 PWM 接口之间的时间同步
      3. 4.3.3 FOC 环路验证
        1. 4.3.3.1 FOC 环路时序
        2. 4.3.3.2 FOC 环路处理时间验证
      4. 4.3.4 使用 PI 控制器进行的闭环控制验证
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
      3. 5.1.3 板层图
      4. 5.1.4 Altium 工程
      5. 5.1.5 Gerber 文件
      6. 5.1.6 装配图
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5. 5.5 商标
  12. 6作者简介

3.3 控制板 – 系统初始化

按照以下步骤将控制板初始化为 SORTE_G 控制器，并使用 single_chip_servo_remote_core_start() 函数接收用于控制 R5F_0_0 内核中所有 6 轴电机的六通道电机角度数据。设置位置板之后加载并运行控制板代码。

  1. 控制板使用 TQ-SoM，因此 SOM 上的闪存需要手动配置。闪存必须使用 tq_sbl_uart_uniflash.hs_fs.tiimage 映像和 Python® uart_uniflash.py（在 mcu_plus_sdk\tools\ 文件夹下）工具来刷写 SBL。将 tq_sbl_uart_uniflash.hs_fs.tiimage 和 default_sbl_null_tq.cfg 复制到 SDK 文件夹 mcu_plus_sdk\tools\boot\sbl_prebuilt\am243x-evm 中。
  2. 使用 init_gpio_state() 函数设置 GPIO 引脚方向和初始值。
  3. 通过 enable_pwm_buffers(FALSE) 函数禁用 PWM。
  4. 使用 init_pruIcssPwm() 函数配置 ICSSG_PRU_PWM 以使轴 4、5、6 为三相互补，并将初始占空比设置为 50%。
  5. 使用 init_pwms() 函数配置 EPWM 以使轴 1、2、3 为三相互补，并将初始占空比设置为 50%。
  6. 通过 init_sddf() 函数为所有 6 个轴的 SDFM 配置 ICSSG1 RTU0、RTU1、PRU0、PRU1 内核，并通过负载共享模式加载 4 个 SDFM 固件。由 init_IEP1_SYNC() 函数设置 SD 时钟的初始 ICSSG0 IEP1 计时器 SYNC0 和 SYNC1。通过 start_ICSSG1_IEPx() 函数启动 ICSSG1 IEP 计时器。
  7. 为 SORTE_G 控制器配置 ICSSG0 PRU0 内核，并通过 generic_pruss_init() 函数加载 SORTE_G 控制器固件。
  8. 使用 init_pids() 函数初始化 FOC 控制的参数。
  9. 为所有 6 个轴启用 EPWM 输出缓冲器。