ZHCUCQ3 December   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品 - AM243x 子系统
      1. 2.3.1 控制板 - SORTE_G 控制器接口
      2. 2.3.2 控制板 – SDFM 接口
      3. 2.3.3 控制板 - EPWM 接口
      4. 2.3.4 控制板 - ICSSG_PRU PWM 接口
      5. 2.3.5 控制板 - ICSSG_PRU IEP 计时器
      6. 2.3.6 控制板 – FOC 环路控制
      7. 2.3.7 位置板 – SORTE_G 器件接口
      8. 2.3.8 位置板 – PRU_EQEP 接口
      9. 2.3.9 位置板 – SoC EQEP 模块接口
  9. 3系统设计原理
    1. 3.1 位置板 – 系统初始化
    2. 3.2 位置板 – 中断
    3. 3.3 控制板 – 系统初始化
    4. 3.4 控制板 – 中断
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
      1. 4.1.1 系统演示设置
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试设置和结果
      1. 4.3.1 电流反馈 – SDFM
      2. 4.3.2 工业以太网 (SORTE_G) 和 PWM 接口之间的时间同步
      3. 4.3.3 FOC 环路验证
        1. 4.3.3.1 FOC 环路时序
        2. 4.3.3.2 FOC 环路处理时间验证
      4. 4.3.4 使用 PI 控制器进行的闭环控制验证
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
      3. 5.1.3 板层图
      4. 5.1.4 Altium 工程
      5. 5.1.5 Gerber 文件
      6. 5.1.6 装配图
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5. 5.5 商标
  12. 6作者简介

3.1 位置板 – 系统初始化

按照以下步骤将位置板初始化为 SORTE_G 器件，并使用 generic_pruss_init() 函数对 R5F_0_0 内核中的所有六个编码器通道的 ABI 信号进行解码。设置控制板之前加载并运行位置板代码。

  1. 使用映像 sbl_null_sciclient.release.hs_fs.tiimage 通过次级引导加载程序 (SBL) 预加载配置，以启用系统命令解释程序（SCI 客户端）。
  2. 复制工作区文件夹下的 include.zip 和 pru_fw_common.zip 文件以了解 SORTE_G 固件的使用情况。
  3. 通过清除数据 RAM 并设置入口点来初始化 ICSSG PRU。
  4. 将电机方向和速度 LUT 写入到 PRU 数据 RAM。
  5. 将 GPIO 引脚模式设置为 PRU_EQEP 的输入和 SoC QEP 的 EQEP，将 GPIO 中断模式设置为上升沿检测。
  6. 为 SORTE_G 器件设置 RGMII 接口和 MII_G_RT 模块。
  7. 为 PRU_EQEP 设置 ICSSG0 IEP 计时器，为 SORTE_G 设置 ICSSG1 IEP 计时器。
  8. 设置 SoC QEP 模块参数和中断。
  9. 加载并运行 SORTE_G 器件和 PRU_EQEP 固件。然后，将 6 通道解码的电机角度数据复制到预定义地址的 PRU 数据存储器，并准备好在每个预定义的 PWM 周期中发送。