ZHCUCQ3 December   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品 - AM243x 子系统
      1. 2.3.1 控制板 - SORTE_G 控制器接口
      2. 2.3.2 控制板 – SDFM 接口
      3. 2.3.3 控制板 - EPWM 接口
      4. 2.3.4 控制板 - ICSSG_PRU PWM 接口
      5. 2.3.5 控制板 - ICSSG_PRU IEP 计时器
      6. 2.3.6 控制板 – FOC 环路控制
      7. 2.3.7 位置板 – SORTE_G 器件接口
      8. 2.3.8 位置板 – PRU_EQEP 接口
      9. 2.3.9 位置板 – SoC EQEP 模块接口
  9. 3系统设计原理
    1. 3.1 位置板 – 系统初始化
    2. 3.2 位置板 – 中断
    3. 3.3 控制板 – 系统初始化
    4. 3.4 控制板 – 中断
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
      1. 4.1.1 系统演示设置
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试设置和结果
      1. 4.3.1 电流反馈 – SDFM
      2. 4.3.2 工业以太网 (SORTE_G) 和 PWM 接口之间的时间同步
      3. 4.3.3 FOC 环路验证
        1. 4.3.3.1 FOC 环路时序
        2. 4.3.3.2 FOC 环路处理时间验证
      4. 4.3.4 使用 PI 控制器进行的闭环控制验证
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
      3. 5.1.3 板层图
      4. 5.1.4 Altium 工程
      5. 5.1.5 Gerber 文件
      6. 5.1.6 装配图
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5. 5.5 商标
  12. 6作者简介

2.3.1 控制板 - SORTE_G 控制器接口

SORTE_G 控制器固件：

  • 通过 PRU 项目 SORTE_g_master 生成的 SORTE_g_master_PRU0.h。
  • SORTE_g_master 项目中的源代码 main_PRU0.asm 包含以下函数：
    • 针对不同状态安排任务管理器
    • 初始化 ICSSG0 PRU0 寄存器
    • 配置为 RGMII 接口和 IEP 时钟
    • 检查以太网链路状态
    • 生成发现数据包、参数化数据包，计算和保存同步延迟，并通过 TX_L2 FIFO 将数据包发送到器件
  • SORTE_g_master 项目中的源代码 rx.asm 使用 PRU0 宽边接口和寄存器传输指令运行接收函数。

SORTE_G 配置和初始化：

  • 源代码 sorte_g_app_tq_control_board.c 用于定义以下各项的 IN 数据包存储地址：
    • 轴 1 在 TCM 地址 0x78000808 收到电机角度数据
    • 轴 2 在 TCM 地址 0x78000810 收到电机角度数据
    • 轴 3 在 TCM 地址 0x78000818 收到电机角度数据
    • 轴 4 在 TCM 地址 0x78000820 收到电机角度数据
    • 轴 5 在 TCM 地址 0x78000828 收到电机角度数据
    • 轴 6 在 TCM 地址 0x78000830 收到电机角度数据
  • 将周期时间配置为 62.5µs、IN 数据包偏移配置为 31.25µs。初始化 ICSSG0、MDIO 接口和 IEP 计时器，然后加载固件并通过 generic_pruss_init() 函数启用 PRU 内核。
  • 使用来自 SORTE_G 客户端的 ICSSG0_IEP0_SYNCOUT0 同步 EPWM 块。