ZHCUCQ3 December   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品 - AM243x 子系统
      1. 2.3.1 控制板 - SORTE_G 控制器接口
      2. 2.3.2 控制板 – SDFM 接口
      3. 2.3.3 控制板 - EPWM 接口
      4. 2.3.4 控制板 - ICSSG_PRU PWM 接口
      5. 2.3.5 控制板 - ICSSG_PRU IEP 计时器
      6. 2.3.6 控制板 – FOC 环路控制
      7. 2.3.7 位置板 – SORTE_G 器件接口
      8. 2.3.8 位置板 – PRU_EQEP 接口
      9. 2.3.9 位置板 – SoC EQEP 模块接口
  9. 3系统设计原理
    1. 3.1 位置板 – 系统初始化
    2. 3.2 位置板 – 中断
    3. 3.3 控制板 – 系统初始化
    4. 3.4 控制板 – 中断
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
      1. 4.1.1 系统演示设置
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试设置和结果
      1. 4.3.1 电流反馈 – SDFM
      2. 4.3.2 工业以太网 (SORTE_G) 和 PWM 接口之间的时间同步
      3. 4.3.3 FOC 环路验证
        1. 4.3.3.1 FOC 环路时序
        2. 4.3.3.2 FOC 环路处理时间验证
      4. 4.3.4 使用 PI 控制器进行的闭环控制验证
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
      3. 5.1.3 板层图
      4. 5.1.4 Altium 工程
      5. 5.1.5 Gerber 文件
      6. 5.1.6 装配图
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5. 5.5 商标
  12. 6作者简介

4.1.1 系统演示设置

以下步骤介绍了系统演示设置：

  1. 将 3 个适配器板 (TIDA-010948_DB) 与 3 个 BP-AM2BLDCSERVO 板（BoosterPack 板）相连，然后将此装置连接到基本控制板 (TIDA-010948_CB)。一个 BoosterPack 板加一个适配器板用作两个轴的功率级（适配器板的 J1–J4 分别连接到 BoosterPack 板的 J1–J4）。
  2. 将一个适配器板的 J5 连接到控制板上的 J11，作为轴 1 和轴 2 的功率级。第二个适配器板的 J5 连接到控制板上的 J12，作为轴 3 和轴 4 的功率级。第三个适配器板的 J5 连接到控制板上的 J13，作为轴 5 和轴 6 的功率级。
  3. 控制板的 J1 连接是系统输入 24VDC。
  4. 适配器板上的 J6 连接从控制板获得直流链路电源。使用电缆将该 J6 连接连到 BoosterPack 板的 J5，以便将电源传递到 BoosterPack 板。适配器板上的 J7 连接从控制板获得直流链路电源。使用电缆将该 J7 连接连到 BoosterPack 板的 J6，以便将电源传递到 BoosterPack 板。完成所有 3 个适配器板的相同连接，以便为所有六个轴供电。两个 BoosterPack 板之间的距离约为 83mm，需要使用支柱来固定 BoosterPack 板加适配器板与控制板之间的安装。图 4-8 和 图 4-9 显示了直流链路和电机电源线的连接。
  5. 控制板引导：
    • 短接控制板上 J4 的引脚 1 和引脚 2 以向 UART 供电
    • 将 USB 电缆连接到 UART 终端的 J2 上
    • 将 JTAG 电缆连接到 J6 上（默认公接头是 0.05 英寸的 CM20 引脚，需要阻断引脚 6）
    • 将引导模式设置为 UART BOOT，设置 SW4 “0000”、SW2 “1011”、SW3 “1100”、SW1 “1101”
    • 打开 UART 终端，字符 C 会每 2 到 3 秒打印一次。该进程完成后，关闭 UART 终端。
    • 使用 Python® uart_uniflash.py 刷写 SBL_null。对 uniflash 使用 TQ 映像，将 tq_sbl_uart_uniflash.hs_fs.tiimage 和 default_sbl_null_tq.cfg 复制到 SDK 文件夹
      mcu_plus_sdk\tools\boot\sbl_prebuilt\am243x-evm
    • 关闭电路板电源，通过设置 SW4 “0000”、SW2 “0100”、SW3 “1110”、SW1 “1100” 来设置 OSPI 引导模式，然后为电路板供电。SBL_NULL 信息出现在 UART 终端中。图 4-10 显示了引导模式开关以及 JTAG 和 UART 的连接。
    • 在目标 ccxml 文件中将 JTAG 电源电压设置为 1.8V，如 图 4-11 所示。
  6. 位置板 (TIDA-010948_PB) 由 J13上 的 5VDC 供电。为 J4 上的双通道选择外部 5V，为 J10 上的双通道选择外部 24V。启用 J15 上的电平转换器，并禁用 J17 上的 RS-485 接口。将 J6 引脚 59 短接至 J6 引脚 60 (GND)，以将位置板设置为 SORTE_G 器件。J3A 至 J3F 分别用于连接 6 个通道的编码器信号。J1、J2、J5、J6、J12 和 J21 连接到 LaunchPad LP-AM243x。图 4-12 显示了位置板的设置。
  7. LP-AM243x 用作对六轴编码器信号和 SORTE_G 器件进行解码的 MCU 平台。有关设置和引导初始化的信息，请参阅 AM243x MCU+ SDK：EVM 设置。如 节 2.3.8 所述，LP-AM243x 需要通过 SBL 使用 sbl_null_sciclient.release.hs_fs.tiimage 映像预加载配置来启用 SCI 客户端，请将映像文件复制到 mcu plus sdk 文件夹：
    mcu sdk folder\tools\boot\sbl_prebuilt\am243x-lp\。
TIDA-010948 直流链路连接和电机相电源 – 轴 1、3、5图 4-8 直流链路连接和电机相电源 – 轴 1、3、5
TIDA-010948 直流链路连接和电机相电源 – 轴 2、4、6图 4-9 直流链路连接和电机相电源 – 轴 2、4、6
TIDA-010948 控制板上的 JTAG 和 UART 的引导模式开关和连接图 4-10 控制板上的 JTAG 和 UART 的引导模式开关和连接
TIDA-010948 JTAG 电源的目标文件设置图 4-11 JTAG 电源的目标文件设置
TIDA-010948 位置板设置图 4-12 位置板设置