ZHCUCQ3 December   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品 - AM243x 子系统
      1. 2.3.1 控制板 - SORTE_G 控制器接口
      2. 2.3.2 控制板 – SDFM 接口
      3. 2.3.3 控制板 - EPWM 接口
      4. 2.3.4 控制板 - ICSSG_PRU PWM 接口
      5. 2.3.5 控制板 - ICSSG_PRU IEP 计时器
      6. 2.3.6 控制板 – FOC 环路控制
      7. 2.3.7 位置板 – SORTE_G 器件接口
      8. 2.3.8 位置板 – PRU_EQEP 接口
      9. 2.3.9 位置板 – SoC EQEP 模块接口
  9. 3系统设计原理
    1. 3.1 位置板 – 系统初始化
    2. 3.2 位置板 – 中断
    3. 3.3 控制板 – 系统初始化
    4. 3.4 控制板 – 中断
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
      1. 4.1.1 系统演示设置
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试设置和结果
      1. 4.3.1 电流反馈 – SDFM
      2. 4.3.2 工业以太网 (SORTE_G) 和 PWM 接口之间的时间同步
      3. 4.3.3 FOC 环路验证
        1. 4.3.3.1 FOC 环路时序
        2. 4.3.3.2 FOC 环路处理时间验证
      4. 4.3.4 使用 PI 控制器进行的闭环控制验证
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
      3. 5.1.3 板层图
      4. 5.1.4 Altium 工程
      5. 5.1.5 Gerber 文件
      6. 5.1.6 装配图
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5. 5.5 商标
  12. 6作者简介

2.3.4 控制板 - ICSSG_PRU PWM 接口

表 2-3 显示了轴 4、5 和 6 的 ICSSG_PRU PWM0-2 信号。

表 2-3 ICSSG_PRU PWM0-2 信号
子系统 信号名称 外设 IEP_CMP AM243x 焊球引脚 (ALV) TQ_SoM 引脚

Axis4_PWM

 PWM_A4_H ICSSG1_PRU_PWM2 IEP1_CMP1 N16 U7
PWM_A4_L IEP1_CMP2 N17 U8
PWM_B4_H IEP1_CMP3 P17 V10
PWM_B4_L IEP1_CMP4 Y18 V4
PWM_C4_H IEP1_CMP5 V21 AB8
PWM_C4_L IEP1_CMP6 R16 W6
Axis5_PWM PWM_A5_H ICSSG1_PRU_PWM1 IEP0_CMP7 V10 R4
PWM_A5_L IEP0_CMP8 U10 T2
PWM_B5_H IEP0_CMP9 AA11 T3
PWM_B5_L IEP0_CMP10 Y11 T5
PWM_C5_H IEP0_CMP11 Y10 U1
PWM_C5_L IEP0_CMP12 AA14 U2
Axis6_PWM PWM_A6_H ICSSG1_PRU_PWM0 IEP0_CMP1 U9 K2
PWM_A6_L IEP0_CMP2 W9 K3
PWM_B6_H IEP0_CMP3 AA9 K5
PWM_B6_L IEP0_CMP4 Y9 L1
PWM_C6_H IEP0_CMP5 V9 L3
PWM_C6_L IEP0_CMP6 U7 L4

ICSSG_PRU PWM 配置 app_pruicss_pwm.c 的 init_pruIcssPwm() 函数，包括：

  • PWM 信号输出状态，包括由 API 函数 PRUICSS_PWM_stateInit() 定义的初始、活动和跳闸状态。
  • 通过 API 函数 PRUICSS_PWM_signalEnable() 启用 PWM 信号。
  • 由 API 函数 PRUICSS_PWM_config() 配置的 PWM 初始周期、占空比和死区。
  • 由 API 函数 PRUICSS_PWM_pruIcssPwmFrequencyInit() 进行的 PWM 频率设置。
  • 通过 PRUICSS_PWM_IEP_Config() 函数配置的 IEP 计时器可以：
    • 启用 IEP 影子模式。
    • 根据 IEP 时钟和 PWM 频率计算 CMP0 值作为 PWM 周期。
    • 通过 EPWM0_SYNCO 和 IEP CMP0 事件启用 IEP 复位。（IEP CMP0 值相比于 ICSSG_PRU PWM 周期的一半存在一个时钟周期延迟，因此 IEP CMP0 事件仅在该周期、而非在 PWM 计时器的零点复位 IEP。)

ICSSG_PRU_PWM IEP_CMP0 中断 App_pruicssIep1Compare0IrqSet() 用于设置软件标志，该标志用于根据 FOC 环路计算的结果更新 PWM 信号下一个上升沿的比较事件值：

  • hwiPrms.intNum = CSLR_R5FSS0_CORE0_INTR_CMP_EVENT_INTROUTER0_OUTP_16
  • hwiPrms.callback = &App_pruIcssPwmHalfDoneIrq
  • 将 ICSSG1_IEP0 比较 0 事件编号 TISCI_PRU_ICSSG1_IEP1_CMP0_SRC_INDEX 的源索引定义为 12U

PWM 信号下一个下降沿的比较事件在 EPWM0 ISR 内更新。

更多详细信息，请参阅 AM243x 电机控制 SDK：PRU-ICSS PWM 死区 EPWM 同步。